根据本人安装步骤下的slambook2例程代码错误及修改

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前篇：ubuntu20下slambook2环境安装及问题解决

一、Eigen(ch3)

问题一：

问题二：

二、Sophus(ch4)

问题一：

三、OpenCV(ch5)

问题一：

问题二：

四、g2o(ch6)

问题一：

五、参考

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前篇：ubuntu20下slambook2环境安装及问题解决

一、Eigen(ch3)

问题一：

Eigen有路径问题，它被下载到"/usr/local/include/eigen3"和"/usr/include/eigen3"中，使用vsc时，会划红色波浪线--#include错误，请更新includePath

我们只需将"/usr/local/include/eigen3"或"/usr/include/eigen3"中的Eigen剪切到上级目录，即"/usr/local/include/"或"/usr/include/"中即可。"eigen3"下打开终端。

sudo mv ./Eigen ..

之后的类似问题雷同。

问题二：

这是CMakelists.txt有问题。原：

只需修改第四行即可，原因是当时写这个代码的库的版本太老，因此c++标准是c++11即可，而我们下的库版本太新，用到了c++新版本的东西。改：

二、Sophus(ch4)

问题一：

同一、Eigen问题二，改:

注意：第九行的Eigen导入路径，我改的是"./usr/include/eigen3"中的Eigen，因此我这里没改，如果你改的是图中路径的Eigen，要把该CMakelists.txt的Eigen改一下。

三、OpenCV(ch5)

问题一：

同一、Eigen问题二，改下c++标准。

问题二：

原因是缺少参数输入，因此只要在后面参数传入一个图像路径即可。改：

四、g2o(ch6)

问题一：

c++标准改为17之后，报错：

看来不是c++标准的问题，根据参考[1]，我当前时间下的是最新的g2o(20230806_git)，我决定重装为20230223_git：

卸载g2o，参考[2]。

重新编译安装：

github:20230323_git下载

我选择根据下载的g2o文档"README.md"进行编译重装。

sudo apt install libeigen3-dev libspdlog-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
cd g2o-20230223_git
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

编译slambook2/ch6成功！

五、参考

参考[1]：error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’ 的参考解决方法

参考[2]：ubuntu卸载g2o库