heading pitch roll

Cesium相机方位

heading pitch roll

在Cesium中表示物体的姿态方式有多种，今天我对heading、pitch、roll的学习进行一些记录。

局部坐标系

在介绍三方向之前，需要先了解Cesium中的局部坐标系，最重要的是东北天（EastNorthUp）局部坐标系，HeadingPitchRoll这三方向就是以局部坐标系为基础的。在东北天坐标系中，x指向地球表面的东方，y指向地球表面的北方，z指向天空。

三方向

在东北天局部坐标系的基础之上，Cesium规定heading为偏航指向局部坐标系中的东方，从东向南旋转为正，从东向北旋转为负。

规定pitch为俯仰角，在xy平面之上为正，在xy平面之下为负。

规定roll为翻滚，顺时针翻滚为正，逆时针为负。

举例子

我们利用Cesium中官网的例子，首先将三方向全部设置为0，可以发现此时飞机的heading指向其局部坐标系的正东，pitch在xy平面上，roll为0。