基于HAL库的FREERTOS----------一.任务

FreeROTS 就是一个免费的 RTOS 类系统。这里要注意，RTOS 不是指某一个确定的系统，而是指一类系统。比如 UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统。FreeRTOS 是 RTOS 系统的一种，FreeRTOS 十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行。

结合CUBEMX使用freertos----cubemx配置

自己配置好串口

1.CMSIS-V1与CMSIS－V２

这两个接口，前者是普通功能，后者是高级功能，在使用事件时，必须开启CMSIS－V２。

2.config　parameters

使用默认配置
配置好之后生成工程。

3.任务函数

1.创建任务

这是生成代码后，ｋｅｉｌ５里的创建任务代码

  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);//创建任务

函数osThreadCreate（）原型如下

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (1)
 (const char* )"start_task", //任务名称
 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数
 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄

2.删除任务
使用删除任务时，CUBEMX里的此项要开启，如下图

vTaskDelete(myTask02Handle);
/*osThreadTerminate(myTask02Handle);*/
二者相同

原型如下

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

/*osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id)
{
#if (INCLUDE_vTaskDelete == 1)
  vTaskDelete(thread_id);
  return osOK;
#else
  return osErrorOS;
#endif
}*/

3.挂起任务和继续任务

vTaskSuspend(myTask02Handle);//osThreadSuspend(myTask02Handle);
vTaskResume(myTask02Handle);//osThreadResume(myTask02Handle)；

osThreadSuspendAll();／／全部挂起
osThreadResumeAll();//全部继续

		

使用几次全部挂起就要使用几次全部继续

4.任务调度

osStatus osKernelStart (void)
{
  vTaskStartScheduler();
  
  return osOK;
}

4.实验验证

void StartTask02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("任务2执行\r\n");
		task2++;
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

void StartTask03(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
			if(task2>5)
			{
				task2=0;
				vTaskSuspend(myTask02Handle);//  等同osThreadSuspend(myTask02Handle);
				printf("任务2已挂起\r\n");
				osDelay(2200);
				vTaskResume(myTask02Handle);//osThreadResume(myTask02Handle)
				printf("任务2继续\r\n");
				osDelay(2200);
				vTaskDelete(myTask02Handle);//osThreadTerminate(myTask02Handle);
				printf("任务2已删除\r\n");
			}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTask03 */
}

ｔａｓｋ２执行五次，相继挂起，执行，删除。
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