32F4蓝牙小车可调速，亲测可用。

硬件部分
主要的是stm32f07单片机，TB6612,蓝牙模块。
思路部分
首先需要了解各个模块的使用方法，比如要使用直流减速电机，就需要知道电机的相关驱动，如TB6612,LM298N，A4590等电机驱动。再深一步还需要了解这些驱动怎么使用。以及如何使用单片机输出PWM，如何用单片机和蓝牙模块通信。在使用之前配置相关的硬件条件时，应该注意什么问题等等。
这里主要是利用32单片机驱动履带车车模，蓝牙控制可调速。
代码部分
MOTOR.C电机引脚初始化

#include "motor.h" 

void MOTOR_Init(void)
{    	 
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);//使能GPIOF时钟
  //GPIOF9,F10初始化设置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_3;//LED0和LED1对应IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

}

PWM.C
这里参考原子的历程就行了。

void TIM9_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM9,ENABLE);  	//TIM3时钟使能  
  
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); 	//使能PORTA时钟	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM9); //GPIOA6复用为定时器3
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_TIM9); //GPIOA7复用为定时器3
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5;           //GPIOB 4 5 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化B 4 5 
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM9,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器3
	
	//初始化TIM3   通道1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1
	
	//初始化TIM3   通道2 PWM模式	
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC2Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM9, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
	
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM9,TIM_OCPreload_Enable);

	
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM9,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM9, ENABLE);  //使能TIM14 							  
}  

通过PWM的输出来实现电机的调速。
USART.C

void USART2_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		if(Res=='1')    //前进
		{
			FLAG=1;
			
		}
		if(Res=='2')    //后退
		{
			FLAG=2;
		}
		if(Res=='3')    //右转
		{
			FLAG=3;
			
		}
		if(Res=='7')    //左转
		{
			FLAG=7;
			
		}
		if(Res=='4')    //停止
		{
			FLAG=4;
			
		}
		if(Res=='5')   //逐渐加速
		{
			FLAG=5;
		}
		if(Res=='6')   //逐渐减速
		{
			FLAG=6;
		}
		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
	}
} 

通过比较全局变量的值来确定不同时刻应该处理的数据。
main.c
主函数就很简单了。直接调用全局变量通过switch来判断就可以了。

    switch(FLAG)
		{
		  case 1:MoTor_straight();  break;
			case 2:MoTor_back();   break;
		  case 7:MoTor_right(); break;
			case 4:MoTor_stop(); break;
			case 3:MoTor_left();  break;
			case 5:  
			{ 
				num=num+100; 
			  if(num>1600)
					num=500;
			  FLAG=0; 
			         
			}break;
		  case 6:  
			{
			  num=num-100; 
			  if(num<0)
					num=500;
			  FLAG=0;
				
			}break;
		 default: break;
		}

今天的分享就到这里，第一次写有点激动，溜了溜了。