简易自动仓储搬运智能小车) 使用器材 控制类 驱动类 图像捕获类 程序思路 调试过程 电机驱动模块 摄像头模块 舵机模块 PID调速图像 部分模块关键代码 定时器模块 高级定时器模块 红外管模块 PID算法模块 校赛总结 使用器材 控制类 STM32F103c8t6最小系统板 驱动类 L289n电机驱动模块 刷电机 图像捕获类 OV760摄像头 程序思路 传递周围道路信息 传递当前小车的速度和方向等信息 计算相关值并将数据返还给主控函数 传递信息的主要通道 向主控函数提供电压值,方便控制小车速度 控制电机的转速