PID增量式算法

PID基础理解：

1.首先简单的介绍下PID

​     这里先提供博主的学习资源：PID算法从理论到实践 小游戏让你秒懂调参技巧 - 软件调参 - FPV帮 - 分享飞行的技巧与乐趣 (fpvbang.com)

​     PID是我们最常见的控制算法之一，全名为（Proportion Integration Differentiation），经常用在小车的调速、温控等方面。 其中，P（Proportion）表示比例系数，这里举无人机中的PID进行理解，当无人机的测量出自身位置与目标位置存在差距时，P在这时候就等于将无人机拉回到目标位置的动力，当P太小时，“动力不足”，无人机就无法回到我们想要它到达的位置，而当P太大时，“动力过多”，当无人机回到目标位置时，无法及时的固定住位置就被“多余的动力”带着又偏移了轨道，然后不断的执行P的操作，这就形成了无人机在目标点位置附近不断的“震荡”，P越大，“震荡”的频率也就越大。

​    以上，是P取不同值时，无人机震荡的不同情况，可见P越大时，震动频率越大。

​    D（Differentiation）表示微分，通常用于计算无人机运动的速度。正如上述我们说的，如果P过大时，无人机因为会不断的产生震荡而无法稳定在目标位置，面对这样的情况，D的作用就大大的体现出来。D在此时的作用就相当于缓冲力（与速度方向相反），D越大时，缓冲力越大，就相当于一个震荡的物体从空气中掉入液体中，因为液体的密度比空气大，所以物体受到的缓冲力相比于在空气中的缓冲力更大，震动的幅度就大大的缩小，所以物体能更快的稳定下来。
   如下图，D为0.26时，无人机受到缓冲力后稳定在目标位置。

​     I（Integration ）表示积分，具体作用时对外界干扰或者系统存在的误差进行纠正，以确保输出的准确性。

2.PID的算法实现

​    PID分为位置式PID和增量式PID

​     其中，位置时PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制，增量型 PID，是对位置型 PID 取增量，这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。 二者所计算的对象不一样。

以下为位置式PID的计算公式：

​     Kp为比例系数，KI为积分系数，KD为微分系数，e（k）为误差。 e（k）: 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值

以下为增量式PID的计算公式：

   u(k)对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差 没有误差累加

​     大体的思想正如介绍中的那样，通过对e（k）给予比例系数、进行积分、微分操作，算出所需的控制量。