StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----列表和列表项

已于 2023-06-09 15:18:17 修改
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文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2023-06-09 15:16:53 首次发布
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版权

一：理论基础

 

 

 

 

 

 

二：列表项的插入和删除实际操作

1、实验目的：观察插入列表项、移除列表项的地址变化情况。具体的函数、结构体可以在list.c,list.h中找到。

2、在动态任务代码的基础上修改main.c文件，代码如下 ：

#include "stm32f10x.h"     // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"

#include "OLED.h"

#include "Serial.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"




List_t TestList;            /*定义测试列表*/
ListItem_t ListItem1;		 /*定义测试列表项1*/
ListItem_t ListItem2;		 /*定义测试列表项2*/
ListItem_t ListItem3;		 /*定义测试列表项3*/



#define START_STK_DEPTH						64
#define START_TASK_PRIO						1
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);

#define LED2_STK_DEPTH						64
#define LED2_TASK_PRIO						2
TaskHandle_t led2_task_handler;
void led2_task(char * pvParameters);

#define LED3_STK_DEPTH						64
#define LED3_TASK_PRIO						3
TaskHandle_t led3_task_handler;
void led3_task(char * pvParameters);

#define Stop_LED2_STK_DEPTH						64
#define Stop_LED2_TASK_PRIO						4
TaskHandle_t stop_LED2_task_handler;
void stop_LED2_task(char * pvParameters);

int main(void)
{
	
	LED_Init();
	Serial_Init();
	
	xTaskCreate(            (TaskFunction_t) start_task,		//创建开始任务
							(const char *  ) "start_task",
							(uint16_t      ) START_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) START_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &start_task_handler);
	vTaskStartScheduler();  //开启任务调度器			
}

/*******开始任务函数*****/
void start_task(void * pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	
	xTaskCreate((TaskFunction_t) led2_task,
							(const char *  ) "led2_task",
							(uint16_t      ) LED2_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) LED2_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &led2_task_handler); 			
							
	xTaskCreate((TaskFunction_t) led3_task,
							(const char *  ) "led3_task",
							(uint16_t      ) LED3_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) LED3_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &led3_task_handler); 	
	xTaskCreate((TaskFunction_t) stop_LED2_task,
							(const char *  ) "stop_LED2_task",
							(uint16_t      ) Stop_LED2_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) Stop_LED2_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &stop_LED2_task_handler); 
							
	vTaskDelete(start_task_handler);
							
  taskEXIT_CRITICAL();					
}

void led2_task(char * pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		Serial_Printf("LED2_task\r\n");
		LED1_Turn();
		vTaskDelay(333);
	} 
}

void led3_task(char * pvParameters)
{
	for(;;)
	{	
		Serial_Printf("LED3_task\r\n");
		LED2_Turn();
		vTaskDelay(500);
	} 
}

void stop_LED2_task(char * pvParameters)
{
	    vListInitialise((List_t*     )&TestList);				/*初始化列表*/
		vListInitialiseItem((ListItem_t* )&ListItem1);		/*初始化列表项1*/
		vListInitialiseItem((ListItem_t* )&ListItem2);		/*初始化列表项2*/
		vListInitialiseItem((ListItem_t* )&ListItem3);		/*初始化列表项3*/
		ListItem1.xItemValue=40;
		ListItem1.xItemValue=60;
		ListItem1.xItemValue=50;
		/*打印列表和列表项地址*/
		
    /*
		printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
		这段代码输出的是一个指针变量 ListItem1 的成员变量 pxNext 的地址。
		pxNext 是一个指针类型，它指向链表中的下一个节点。
		在这里，%p 是输出指针地址的格式控制符，0x 是输出地址前缀。
		*/
	Serial_Printf("/**************打印列表和列表项地址*********/\r\n");
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    Serial_Printf("TestList\t\t0x%p\t\r\n", &TestList);
    Serial_Printf("TestList->pxIndex\t0x%p\t\r\n", TestList.pxIndex);
    Serial_Printf("TestList->xListEnd\t0x%p\t\r\n", (&TestList.xListEnd));
    Serial_Printf("ListItem1\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem1);
    Serial_Printf("ListItem2\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem2);
    Serial_Printf("ListItem3\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem3);
    Serial_Printf("/**************************结束˸***************************/\r\n");
    
    Serial_Printf("\r\n/*****************֚插入列表项1******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         
                (ListItem_t*)&ListItem1);       
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    Serial_Printf("/**************************结束***************************/\r\n");
	
	  Serial_Printf("\r\n/*****************֚插入列表项2******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         
                (ListItem_t*)&ListItem2);       
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem2->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxNext));
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem2->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxPrevious));
    Serial_Printf("/**************************结束***************************/\r\n");

	Serial_Printf("\r\n/*****************֚插入列表项3******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         
                (ListItem_t*)&ListItem3);       
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
    Serial_Printf("/**************************结束***************************/\r\n");

	Serial_Printf("\r\n/*******************֚移除列表项2********************/\r\n");
    uxListRemove((ListItem_t*   )&ListItem2);  
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");

	Serial_Printf("\r\n/*******************֚插入末尾列表项2********************/\r\n");
     vListInsertEnd((List_t*     )&TestList,    
                   (ListItem_t* )&ListItem2);   
    Serial_Printf("项目\t\t\t地址\r\n");
	Serial_Printf("TestList->pxIndex\t\t0x%p\r\n", TestList.pxIndex);
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem2->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxNext));
    Serial_Printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    Serial_Printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem2->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxPrevious));
    Serial_Printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
	Serial_Printf("/**************************结束˸***************************/\r\n");
	for(;;)
	{   
		
		vTaskDelay(10);
	}
		
		
	
}

 3、实验结果

 

bdjskwnal
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StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----任务时间统计
qq_52686200的博客
06-16 423
注意：我们这里的任务堆栈大小为128，我之前设置的64，但是我发现设置64在实际操作中会出现错误，例如：我第一次按下按键，能够正常显示任务时间，第二次按下led灯闪烁那个任务会死机，后面怎么按都无效，现在改为128就可以正常运行了。他的if里面有三个宏定义要求，我们只定义了两个，所以找不到函数，为了方便，后续我们不在freertos.h中修改宏定义，将宏定义全部定义在configfreertos.h文件中：如下。定义完上面两个宏定义之后，在configfreertos.h中定义下列宏。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----API开发指南
qq_52686200的博客
06-06 247
2、网上版本freertosconfig.h中包含大量宏定义，而官方版本只有部分宏定义，其余部分宏定义得在freertos.h文件中手动搜索。当我们创建静态任务或者动态任务时，需要对部分宏定义进行修改，至于修改哪个宏定义，可以参考上面官方api指南，上面都有历程。一：手册版开发指南：链接：https://pan.baidu.com/s/1O9c3VbbMjPrNK0aPF1OxsQ?1、网上版本freertos移植时有7个c文件，官方版本只有6个。二：在官方网站观看api函数的使用。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----LED灯简单测试rtos
qq_52686200的博客
06-06 483
一：首先，对LED灯函数进行编写。注意：函数最后一行都得换行。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----动态任务创建以及删除
qq_52686200的博客
06-06 329
被删除的那个LED灯大部分次数属于常暗，偶尔常亮（原因不明）三、完整的stm32标准库实现LED闪烁、串口打印以及任务删除。按键按下时得停顿下，不然打印时可能反应不过来。1、为什么要强制转换数据类型。一：动态创建任务的概念。2、为什么要加临界区。注意代码最后一行得空格。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----移植
qq_52686200的博客
06-06 2548
第四步准备移植：在自己的STM32项目下建立一个Freertos文件，然后将下载的freertos内核文件里面的include文件夹、portable文件夹以及所有.c文件全部复制到项目里面的文件夹中。第七步：在另一个下载好的freertos-main文件夹中找对对应芯片demo的freertosconfig.h文件。第六步：用keil软件打开工程，将对应的freerots文件导入，其中freerots.h在include文件夹中。第五步：删除portable文件里面的部分内容，只保留以下三个文件夹。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----队列
qq_52686200的博客
06-27 262
官方 ：Serial_Printf("big_queue数据：%s\r\n",buf);char buff[100]={"1111"} 打印未报错，正确执行，但是1111的结尾有个方块不知道是啥。改正：Serial_Printf("big_queue数据：%s\r\n",&buf);char buff[100]={"我是大数据"} 只能打印前几个字，后面都是黑色方块，原因未知。char buff[100]={"我"} 打印为报错，完美打印，没有方块，也没有乱码。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----中断管理
qq_52686200的博客
06-07 1355
Systick 中断的优先级应该设置为与 PendSV 中断同级或者更低，这是因为 Systick 中断的优先级比 PendSV 中断的优先级高时，会在 PendSV 中断执行期间被打断，这可能会导致任务切换出现问题。因此，PendSV 中断的优先级应该设置为最低，通常为数值为 15。当一个任务处于等待状态时，调度器会将 CPU 的控制权交给 PendSV 中断服务程序，PendSV 中断服务程序会在任务切换之前执行一些必要的清理和准备工作，然后将控制权交给调度器，由调度器选择下一个最高优先级的任务执行。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----任务挂起和恢复
qq_52686200的博客
06-07 665
4、实现在中断里面恢复任务，首先我们要了解freertos的优先级是5-15之间，如果我们按照NVIC优先级分组，例如抢占优先级为2，很明显优先级高于5，是不符合定义的。1、首先将前面创建静态任务使用过的configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为0，不然会报错，让我们创建空闲任务，原因的话可以自己看开始调度任务那个函数，上一节讲过。注意：提一嘴，通过观察正点原子视频，当按键按下删除或者挂起任务时，那个任务所操纵的LED灯可能是常量也可能熄灭，不是代码有问题。
StmF103C8T6标准库使用FreeRtos----静态任务创建
qq_52686200的博客
06-07 442
在任务调度函数vTaskStartScheduler中我们可以看到该函数并未声明 ，既需要我们自己定义，定义函数的模板可以全局跳转下。注意：如果不想定义这个定时器任务，我们需要吧宏定义configUSE_TIMERS改为0，否则会报错，不过新版本freertos系统默认为0.这里还是跟着课程走，将其改为1.注意：这里定时器任务如果要把configUSE_TIMERS设置为1的话，上图中的所有定义都得修改，比较麻烦，这里还是将configUSE_TIMERS设置为0继续实验。4、创建静态任务，可以参考官网。
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