一:任务挂起和恢复理论基础
注意:任务优先级数值越大优先级越高,中断优先级数值越小优先级越高。
注意由于按键设备有限,task1的挂起和恢复都采用一个按键,中断采用另一个。
二:实验步骤
1、首先将前面创建静态任务使用过的configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为0,不然会报错,让我们创建空闲任务,原因的话可以自己看开始调度任务那个函数,上一节讲过。
2、将 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1 才能使用此函数,根据官方api可知
3、首先实现一个按键控制任务的挂起与恢复,在程序中我们只需要对创建动态任务项目中的main.c文件的删除任务进行修改,首先定义一个标志位,初始化为0,当按键按下时判断标志位来实现挂起与恢复,代码如下:
uint16_t Num=0;
uint16_t flag=0;
void stop_LED2_task(char * pvParameters)
{
for(;;)
{
Serial_Printf("stop_LED2_task\r\n");
Num=Key_GetNum();
if(Num==1)
{
if(flag==0)
{
Serial_Printf("LED2_task已挂起\r\n");
vTaskSuspend(led2_task_handler);
flag=1;
}
else if(flag==1)
{
Serial_Printf("LED2_task已恢复\r\n");
vTaskResume(led2_task_handler);
flag=0;
}
}
vTaskDelay(300);
}
}
注意:提一嘴,通过观察正点原子视频,当按键按下删除或者挂起任务时,那个任务所操纵的LED灯可能是常量也可能熄灭,不是代码有问题。
4、实现在中断里面恢复任务,首先我们要了解freertos的优先级是5-15之间,如果我们按照NVIC优先级分组,例如抢占优先级为2,很明显优先级高于5,是不符合定义的。虽然能够正常运行,但是port.c会有错误产生。
必须将 include_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 定义为 1 才能使用此函数
5、为了能够在中断中恢复任务,我们需要对其key.c文件进行修改,首先找到官网历程,参考着进行修改,例如
注意:当我们写外部中断时,如果你是直接在旧项目上面修改,如果其他.c中有相同的中断名,则会报错。
key.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "Serial.h"
extern TaskHandle_t led2_task_handler;
void Key_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource11);
//配置中断输出控制
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line11;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//抢占优先级设置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 5;
//响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//为了使用串口打印
Serial_Init();
}
uint8_t Key_GetNum(void)
{
uint8_t KeyNum = 0;
//当按键按下时,为低电平,进入if,因为是上拉模式,按下为低电平,松手为高电平
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
{
//按下的过程就像弹簧压缩一样,防止震荡,加个延时函数
vTaskDelay(10);
//松手时为上拉状态,此时为高电平,退出循环,
while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0);
//防止震荡
vTaskDelay(10);
//给按键赋值
KeyNum = 1;
}
return KeyNum;
}
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
//查看中断标志位的状态
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11) == SET)
{
BaseType_t xYieldRequired;
/*用于消抖,一般不建议在中断里面使用延时*/
vTaskDelay(10);
/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0)
{
/*任务恢复*/
xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(led2_task_handler);
Serial_Printf("LED2_task已恢复\r\n");
}
if(xYieldRequired ==pdTRUE)
{
/*任务切换*/
portYIELD_FROM_ISR( xYieldRequired );
}
//清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line11);
}
}
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
uint16_t Num=0;
uint16_t flag=0;
#define START_STK_DEPTH 64
#define START_TASK_PRIO 1
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);
#define LED2_STK_DEPTH 64
#define LED2_TASK_PRIO 2
TaskHandle_t led2_task_handler;
void led2_task(char * pvParameters);
#define LED3_STK_DEPTH 64
#define LED3_TASK_PRIO 3
TaskHandle_t led3_task_handler;
void led3_task(char * pvParameters);
#define Stop_LED2_STK_DEPTH 64
#define Stop_LED2_TASK_PRIO 4
TaskHandle_t stop_LED2_task_handler;
void stop_LED2_task(char * pvParameters);
int main(void)
{
LED_Init();
Serial_Init();
Key_Init();
xTaskCreate( (TaskFunction_t) start_task, //创建开始任务
(const char * ) "start_task",
(uint16_t ) START_STK_DEPTH,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *) &start_task_handler);
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度器
}
/*******开始任务函数*****/
void start_task(void * pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate((TaskFunction_t) led2_task,
(const char * ) "led2_task",
(uint16_t ) LED2_STK_DEPTH,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) LED2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *) &led2_task_handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t) led3_task,
(const char * ) "led3_task",
(uint16_t ) LED3_STK_DEPTH,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) LED3_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *) &led3_task_handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t) stop_LED2_task,
(const char * ) "stop_LED2_task",
(uint16_t ) Stop_LED2_STK_DEPTH,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) Stop_LED2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *) &stop_LED2_task_handler);
vTaskDelete(start_task_handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
void led2_task(char * pvParameters)
{
for(;;)
{
Serial_Printf("LED2_task\r\n");
LED1_Turn();
vTaskDelay(333);
}
}
void led3_task(char * pvParameters)
{
for(;;)
{
Serial_Printf("LED3_task\r\n");
LED2_Turn();
vTaskDelay(1000);
}
}
void stop_LED2_task(char * pvParameters)
{
for(;;)
{
Serial_Printf("stop_LED2_task\r\n");
Num=Key_GetNum();
if(Num==1)
{
if(flag==0)
{
Serial_Printf("LED2_task已挂起\r\n");
vTaskSuspend(led2_task_handler);
flag=1;
}
else if(flag==1)
{
Serial_Printf("LED2_task已恢复\r\n");
vTaskResume(led2_task_handler);
flag=0;
}
}
vTaskDelay(300);
}
}
三、实验结果