【Nail it】ROS1 & ROS2 通信（ros2/ros1_bridge）

情况说明：目标是实现ros2容器和ros1主机的通信，可以起一个ros1容器作为桥梁（若是在一个主机同时包含ros1&ros2，配置更加方便）.

1.起一个 noetic 的容器

docker run -it --network host  --name my_bridge ros:noetic-ros-core

2.进入 https://github.com/ros2/ros2/releases/tag/release-foxy-20230620，把ros2 的预编译版本拷贝到noeltic容器里 （注意版本，lsb_release -a 查看ubuntu版本，下对应的ros2预购建二进制文件）.

docker cp /home/firefly/ros-linux my_bridge:/

(笔者这里是先下载到ubuntu主机里，后拷贝到容器里面)

3.进入容器，在~/.bashrc 或 bash 或 ~/.zshrc或zsh中配置环境（一般在~/.bashrc里面配）：

export ROS1_INSTALL_PATH=/opt/ros/noetic
export ROS2_INSTALL_PATH=/ros-linux
source ~/.bashrc

4.在noetic容器里装 spdlog

apt install libspdlog-dev

5.在noetic容器git clone ros2/ros1_bridge源码：

git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git

6.按照GitHub官方ros2/ros1_bridge教程依次启动四个终端（使用docker attach my_bridge&docker exec -it my_bridge /bin/bash）

（1）shell A：
	source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash
	roscore
（2）shell B:
	source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash
	source ${ROS2_INSTALL_PATH}/setup.bash
	export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
	ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics
（3）shell C:
	source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash
	sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials
	rosrun rospy_tutorials talker
（4）shell D:
	source ${ROS2_INSTALL_PATH}/setup.bash
	ros2 run demo_nodes_cpp listener