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工业相机是机器视觉系统中最关键的组件之一，其将光信号转变为有序的电信号，可按照数据传送方式分为ccd/cmos，也可按结构特性分为线阵/面阵等；选型时主要取决于使用场景、分辨率、帧率等因素，结合像元大小、靶面尺寸等参数完成，是影响图像质量最直接的因素。
一、分类
1、芯片类型
CCD
CCD全称为电荷耦合器件，它是一种用于捕捉图像的半导体芯片。CCD传感器通过电荷转移的方式读取像素数据，具有较高的灵敏度和信噪比。
在感光元件受到光照后，将光信号转化为电信号，产生大小与光强相对应的电流（模拟信号）。在CCD传感器中，每一个感光元件都不对此作进一步的处理，而是将它直接输出到垂直寄存器，传到水平寄存器中，最后经一个放大器放大后统一输出（由于感光元件生成的电信号实在太微弱且存在电压损耗，无法直接进行模数转换工作，因此这些输出数据必须做统一的放大处理—这项任务是由CCD传感器中的放大器专门负责）。经放大器处理之后，每个像点的电信号强度都获得同样幅度的增大（因信号均通过一个放大器进行放大，所以产生的噪点较少）。后通过模数转换芯片转为数字信号，最终以二进制数字图像矩阵的形式输出给专门的DSP处理芯片。
CCD图像传感器多使用一个或者少数的几个输出节点进行信号读出，传输的一致性很好。也是因为这个原因，为了能读出整幅图的信息，需要将输出信号器的带宽放大，这也造就了CCD相机功耗大的缺点。
CMOS
CMOS全称为互补金属氧化物半导体，它是一种大规模的集成电路芯片。CMOS相机使用CMOS传感器捕捉图像，通过逐行扫描的方式读取像素数据。
相对于CCD的工作方式，CMOS传感器中每一个感光元件都直接整合了放大器和模数转换逻辑，当感光二极管接受光照、产生模拟的电信号之后，电信号首先被该感光元件中的放大器放大，然后直接转换成对应的数字信号。换句话说，在CMOS传感器中，每一个感光元件都可产生最终的数字输出，所得数字信号合并之后被直接送交DSP芯片处理。由于放大器属于模拟器件，因此很难保证每个像点的放大率都保持严格一致，导致放大后的图像数据无法代表拍摄物体的原貌体现在最终的输出结果上，使得品质明显低于CCD传感器，不过目前这方面的技术已大幅改善。
对比
| CCD | CMOS | |
| 成本 | CCD电路和器件是集成在半导体单晶材料上，制造工艺要求较高，在制作中的报损率比较高，因此生产成本高。 | CMOS传感器采用半导体制造工艺，与微处理器和其他逻辑电路的工艺相似，因此可以与其他电路集成在一起，实现更高的集成度。成本较低。 |
| 读取速度 | CCD传感器采用电荷转移的方式读取数据，虽然速度较慢，但可以实现全局快门功能，避免果冻效应。 | CMOS传感器采用逐行扫描的方式读取像素数据，可以实现高速读取。 |
| 功耗 | CCD传感器需要持续的电流来保持电荷的转移，且输出带宽较宽，因此功耗较高。 | CMOS传感器的功耗较低，因为它只需要在读取像素数据时消耗电能且单个输出点的带宽要求低。 |
| 分辨率 | 而CCD传感器由于采用电荷转移的方式，分辨率较高且噪点较少。然而，随着技术的发展，高端CMOS传感器已经可以实现与CCD相媲美的分辨率和画质。 | CMOS传感器的每个像素都配备了独立的放大器，因此在高分辨率下容易出现噪点和失真。 |
| 灵敏度 | CCD传感器的灵敏度通常高于CMOS传感器，因为它具有较大的光敏面积和较高的信噪比。这意味着在相同的光照条件下，CCD相机可以捕捉到更多的细节和色彩。 | |
| 动态范围 | CCD传感器由于采用全局快门和电荷转移的方式，具有较高的动态范围。 | CMOS传感器由于每个像素都有独立的放大器，因此在高对比度场景下容易出现高光溢出或暗部细节丢失的问题。 |
2、结构类型
面阵相机。视觉系统中普遍提及的多为面阵相机，其传感器包含多行感光元素，常用尺寸有1、2/3、1/2、1/3英寸等，单帧图像即可获取完整二维信息。
线阵相机。与面阵相机相比，线阵相机通常仅有一行感光元素（灰度），因此通常具有更高的扫描频率和分辨率。常用于检测连续的材料，如布料、滚筒等。被测物通常匀速运动（或速度可测）, 利用一台或多台相机对其逐行连续扫描，以达到对其整个表面均匀检测的目的。相较于面阵相机，线阵相机分辨率更高，在部分工业产线、高反场景更为适用，但需结合对应转台/传送带、线光源等。
二、关键参数
1. 分辨率（Resolution）
相机每次采集图像的像素点数（Pixels），由相机所采用的芯片分辨率决定，对于工业数字相机一般是近似与光电传感器的有效像素数（像素总数中被用来进行有效的光电转换并输出图像信号的像素）对应，分辨率越高，图像越清晰，细节还原越好。
常用的工业面阵相机分辨率有500万、1200万、6500万等。对于线阵相机而言，分辨率就是传感器水平方向上的像素数，常见有2K、4K、8K、16K等。
分辨率的选择，主要根据待测物体的尺寸估算出视野大小，再结合精度要求，最后确定需要的工业相机分辨率。
例如：若物体尺寸为50mm，则视野可以估算为50×1.2=60mm，若单个像素的精度要求为0.02mm，则分辨率为50×1.2/0.02=3K。
注意：选择相机不一定是分辨率越高就越好，分辨率高带来的图像数据量就大，后期的算法处理就越复杂。
2. 像素深度（Pixel Depth）
像素深度是指每位像素数据的位数，通常用多少比特位表示。
一般，每个像素的比特位数多，表达图像细节的能力强，这个像素的灰阶值更加丰富、分得更细，像素的灰阶深度就更深，但同时数据量也越大，影响系统的图像处理速度，因此也需慎重选择。
常见的是8bit、10bit、12bit。分辨率和像素深度共同决定了图像的大小。
可通过分辨率、像素深度等参数大概计算出单帧图像大小。例如对于像素深度为8bit的500万像素，则整张图片（BMP，JPG有损压缩）理论上应该有：
3. 最大帧率（Frame Rate）/行频（Line Rate）
工业相机的最大帧率/行频表示单位时间内相机采集图像的速率。
通常帧率是相对于面阵工业相机来说的，单位是fps，如181fps，即相机每秒内最多可采集181帧图像。
行频是相对于线阵工业相机来说的，单位是kHz，如80kHz，即相机每秒内最多可采集80000行图像数据。
4. 曝光方式（Exposure）和快门速度（Shutter）
曝光时间是为了将光投射到照相感光材料的感光面上，快门所要打开的时间；视感光材料的感光度和对感光面上的照度而定；曝光时间长，进光量就越大，适合光线条件较差的情况；曝光时间短则适合光线比较好的情况。
对于工业线阵相机都是逐行曝光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵相机有全局曝光和卷帘曝光等几种常见方式，全局曝光通常不会存在拖影等问题。曝光时间最短可到ns级。同时，曝光时间可直接影响到帧率等问题，通常情况下当曝光时间超过一定阈值时，将会导致相机帧率的大幅下降。
5. 像元尺寸（Pixel Size）
像元即影像单元，是组成数字化影像的最小单元。
像元尺寸和像元数（分辨率）共同决定了相机靶面的大小，通常工业相机像元尺寸为2μm~14μm。
像元尺寸从某种程度上反映了芯片的对光的响应能力，一般情况下，像元尺寸越大，能够接收到的光子数量越多，在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多。
6. 光谱响应特性（Spectral Range）
是指该像元传感器对不同光波的敏感特性，一般响应范围是350nm－1000nm，多数对近红外敏感，因此在某些场景可以补近红外光源突出关键处图像效果。
7.信噪比
工业相机的噪声是指成像过程中不希望被采集到的，实际成像目标之外的信号。
根据欧洲机器视觉协会(EMVA)的EMVA1288标准中定义的相机中的噪声，总体上分为两类：
一类是由有效信号带来的散粒噪声，这种噪声对任何相机都是相同的，不可避免；另一类是相机本身固有的与信号无关的噪声，它是由于图像传感器读出电路、相机信号处理与放大电路等带来的噪声，每台相机的固有噪声都不一样。
相机的信噪比定义为图像中信号与噪声的比值（有效信号平均灰度值与噪声均方根的比值），其中信号可以由光强乘以量子效率乘以积分时间来计算，而噪声则指成像过程中所有部分所产生噪声的总和；信噪比越大，则表示混在信号里的杂波越少，图像质量越高，画面越干净，看不到噪波干扰（表现为“颗粒”和“雪花”）；若信噪比越小，则画面上可能呈现较多的“颗粒”和“雪花”，影响图像画面质量。
8、相机接口
工业相机通常有三个基础的接口，电源接口、数据接口与镜头接口。
电源接口：顾名思义，用以相机电源输入接口。
数据接口：按照接口标准不同，工业相机常用的数据接口有GigE、Camera Link、USB3.0、CoaXPress等类型。
镜头接口：工业相机镜头接口种类很多，常用的一般有C接口、CS接口、F接口、M42接口、M72接口等。
三、企业如何选择工业相机
工业相机一般安装在机器流水线上代替人眼来做测量和判断，通过数字图像摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
（1）知道系统精度要求和相机分辨率，可以通过公式
X方向系统精度(X方向像素值)=视野范围(X方向)/CCD芯片像素数量( X方向)
Y方向系统精度(Y方向像素值)=视野范围(Y方向)/CCD 芯片像素数量( Y方向)
（2）知道系统速度要求与相机成像速度
系统单次运行速度=系统成像(包括传输)速度+系统检测速度
虽然系统成像(包括传输)速度可以根据相机异步触发功能、快门速度等进行理论计算，最好的方法还是通过软件进行实际测试。
（3）将相机与图像采集卡一并考虑，因为这涉及到两者的匹配
视频信号的匹配：对于黑白模拟信号相机来说有两种格式，CCIR和RS170(EIA)，通常采集卡都同时支持这两种相机；
分辨率的匹配：每款板卡都只支持某一分辨率范围内的相机;
特殊功能的匹配：如要是用相机的特殊功能，先确定所用板卡是否支持此功能，比如，要多部相机同时拍照，这个采集卡就必须支持多通道，如果相机是逐行扫描的，那么采集卡就必须支持逐行扫描。
接口的匹配：确定相机与板卡的接口是否相匹配。如CameraLink、GIGE、CoxPress、USB3.0等。
（4）在满足您对检测的必要需求后，最后才应该是价格的比较
如我们的检测任务是尺寸测量，产品大小是18mm*10mm，精度要求是0.01mm，流水线作业，检测速度是10件/秒，现场环境是普通工业环境，不考虑干扰问题。
首先我们知道是流水线作业，速度比较快，因此选用逐行扫描相机，视野大小我们可以设定为20mm*12mm(考虑每次机械定位的误差，将视野比物体适当放大)。
假如我们能够取到很好的图像(比如可以打背光)，而且我们软件的测量精度可以考虑1/2亚像素精度，那么我们需要的相机分辨率就是20/0.01/2=1000pixcel(像素)，另一方向是12/0.01/2=600pixcel，也就是说我们相机的分辨率至少需要1000*600pixcel，帧率在10帧/秒，因此选择1024*768像素(软件性能和机械精度不能精确的情况下也可以考虑1280*1024pixcel)，帧率在10帧/秒以上的即可。
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