【机器视觉入门】镜头选型

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机器视觉系统中，镜头作为机器的眼睛，其主要作用是将目标物体的图像聚焦在图像传感器（相机）的光敏器件上。数据系统所处理的所有图像信息均需要通过镜头得到，镜头的质量直接影响到视觉系统的整体性能。

一，镜头基本参数

1、焦距

与光轴平行的光线射入凸透镜时，理想的镜头应该是所有的光线聚集在一点后，再以锥状扩散开来，这个聚集所有光线的点叫做焦点。

对于单个透镜来说，焦距是指从光心到焦点的距离，如图一；

对于多个透镜组成的镜头组来说，焦距是指像方主平面到焦点的距离，如图二。

2、光圈

在镜头内部，有一个多边形或者圆形且面积可变的孔状光栅装置，这个装置就叫做光圈。光圈的作用是控制镜头的通光量，通常用光圈系数来描述其大小。

光圈系数是指镜头焦距 与整个镜头入瞳直径D的比值，通常用F来表示。其计算公式：F=f′/D。

F值越小，光圈越大。一般F值是以√2倍递增，因此光圈常用的计数为F1.4，F2.0，F2.8，F4.0……在同一单位时间内上一级的通光面积是下一级的两倍，例如光圈从f/8调整到f/5.6，通光面积便增加一倍。

光圈对图片亮度的影响：相同应用条件下，同一镜头，光圈越大，通光孔径越大，图片越亮。

3、视场角/视野

 视场角：视场在感光元器件上所能看到的空间角度范围，即光学系统入瞳中心对物的张角或出瞳中心对像的张角。

若y'为Sensor的半对角线长度，则视场角2θ≈2*arctan(y'/f')。

视野：也叫视场范围，是指镜头能观测到的实际范围。镜头的视野大小和相机的分辨率，决定视觉系统所能达到的视觉检测精度。

相同的工作距离下，焦距越短，视场角越大，视野也就越大；相同的焦距下，视场角一定，工作距离越远，视野越大。

4、放大倍率：像的大小与物的大小之比。

-1＜β ＜0时，物像异侧，成倒立缩小的实像，如AA′所示，这就是镜头的成像原理。

β=-1时，物像异侧，成倒立等大的实像，如BB′所示。

β＜-1时，物像异侧，成倒立放大的实像，如CC′所示，这就是显微镜的成像原理。

β＞0时，物像同侧，成正立放大的虚像，如DD′所示，这就是放大镜的成像原理。

5、清晰度：分辨率与反差综合表现的结果

在实际应用中，建议镜头的分辨率不低于相机的分辨率。

6、景深：能在像平面上获得清晰像的物方空间深度。即：在被摄物平面(对焦点)前后一定范围内的物体，在无需调焦的情况下，其成像仍然清晰，这段可清晰成像空间深度就是景深。如下图所示

在成像系统的焦点前后，物点光线呈锥状开始聚集和扩散，点的影像沿光轴在焦点前后逐渐变得模糊，形成一个扩大的圆，这个圆称为弥散圆(circle of confusion)。若这个圆形影像的直径足够小（离焦点较近)，成像会足够清晰，如果圆形再大些（远离焦点)，成像就会显得模糊。当在某个临界位置所成的像不能被辨认时，则该圆就被称为容许弥散圆(permissible circle of confusion)。焦点前后两个容许弥散圆之间的距离称为焦深。在目标物一侧，焦深对应的范围就是景深。

δ为容许弥散圆的直径。
f为镜头焦距。
D为对焦距离。
F为镜头的拍摄光圈(aperture)值。光圈值F常用镜头焦距和镜头入瞳的有效直径Din的比值来表示，它是镜头相对孔径Dr的倒数，即：

 从景深公式可以看出，后景深要大于前景深，而且景深一般随着镜头的焦距、光圈值、对焦距离（可近似于拍摄距离)的变化而变化。在其他条件不变时：

 光圈越大（光圈值F越小)，景深越小；光圈越小(光圈值F越大），景深越大。
镜头焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大。
距离越远，景深越大；距离越近，景深越小。  

7、畸变：光学系统中，由于光学透镜固有的透视失真导致实际成像相对于被摄物体的失真程度。

光学畸变：光学畸变指的是物体经过光学系统所成的像对于物体本身而言的失真程度，光学畸变只影响成像的几何形状，并不影响成像的清晰度。

TV畸变：指实际拍摄图像时，像的变形程度。常发生在电视信号的传输和处理过程中，这种畸变主要包括图像伪影、颜色偏移和噪点等问题，TV畸变主要影响图像的亮度、色彩和清晰度，例如，在电视屏幕上观看时，可能会察觉到图像的扭曲或变形。

TV畸变的定义有很多 。其中RIAA TV畸变计算公式如下

畸变产生原因参考http://t.csdnimg.cn/ravJS

8、接口

法兰距：镜头法兰面到像面(芯片)的距离。机械后截距：镜头最后的机械面到像面的距离。光学后截距：镜头最后端镜片表面顶点到像面的距离。

9、相对照度（Relative Illumination）

照度：单位被照面上得到的光通量，它与以下因素有关:

（1）与光源的发光强度成正比；

（2）光源与被照明物体之间的距离，随距离增大而降低；

（3）与光线的入射角成反比；

（4）也受到环境亮度的影响，环境越亮，照度越高。

相对照度：传感器上任意一点的照度相对于视场中最大照度的比值；

RI正比于cos4（semi-FOV）；它与视场角度、渐晕、畸变和透过率有关；

渐晕会导致图像中心亮度高而四周较暗，俗称暗角，还会导致色彩失真，照度较低；

当半视场角semi-FOV=30°时，理论上 RI<56%；人眼可分辨的RI在50%左右，因此RI的基本要求为大于50%。

10、工业相机传感器尺寸大小

型号	高度比	长度（mm）	宽度（mm）	对角线（mm）
1/3"	4:3	3.6	4.8	6
1/2"	4:3	4.8	6.4	8
1/2.5"	4:3	5.8	4.2	7.2
1/1.8"	4:3	5.3	7.2	8.9
2/3"	4:3	6.6	8.8	11
1"	4:3	9.6	12.8	16
1.1"	4:3	14.2	10.4	17.6
4/3"	4:3	13.5	18	22.5

 

摄像机镜头规格应视摄象机的C C D尺寸而定，两者应相对应。大概： 
★ 摄像机的C C D靶面大小为1／2英寸时，镜头应选1／2英寸。 
★ 摄像机的C CD靶面大小为2／3英寸时，镜头应选2／3英寸。 
★ 摄像机的C C D靶面大小为1英寸时，镜头应选1英寸。

如果镜头尺寸比摄像机C C D靶面尺寸大时，将使图像视野比镜头视野小，即不能很好地利用镜头的视野；如果镜头尺寸比摄像机C C D靶面尺寸小时，将发生“隧道效应”，即图像有圆形的黑框，像在隧道里拍的一样。 

监控相机一般都比较小，甚至小于1/3英寸；工业相机稍微大一些，一般1/2英寸到1英寸不等；传统的135相机底片比当前的一般感光芯片都大，36mm×24mm（1.4英寸×0.9英寸），画面对角线长度为43mm（1.7英寸），即是1.7英寸的，120中幅相机，其感光面尺寸有三种：45×60mm、60×60mm和90×60mm，可见画幅更大。

二、分类

按功能分类：定焦镜头、变焦(倍)镜头、定光圈镜头；

按用途分类：远心镜头、FA镜头、线扫镜头、微距镜头(或者显微镜头)；

按视角分类：普通镜头、广角镜头、远摄镜头；按焦距分类：短焦距镜头、中焦距镜头、长焦距镜头。

工业应用中，最常用的镜头为定焦镜头和远心镜头。

定焦镜头指固定焦距的镜头；

远心镜头主要是为纠正传统镜头的视差而特殊设计的镜头，它在一定的工作距离范围内，所得图像的放大倍率不随工作距离的变化而变化，即被测物在不同工作距离下，所成像的大小相同，因此普遍应用在高精度测量的场合中。

一般可分为以下几类：

物方远心镜头：物方主光线平行于光轴，即主光线的会聚中心位于物方无限远，能够消除物方因调焦不准确而导致的读数误差。

像方远心镜头：像方主光线平行于光轴，即主光线的会聚中心位于像方无限远，能够有效消除因像方调焦不准而导致的测量误差。

图1/物方远心镜头图2/像方远心镜头

双侧远心镜头：物方主光线和像方主光线分别投射到各自端无限远，兼容以上两款镜头的优点。

双侧远心镜头

常规的表面缺陷检测、有无判断等对系统精度要求不高时，可以选用普通镜头。

对于精密测量的应用需求则考虑选择远心镜头，因为普通镜头成像时，由于不同工作距离造成放大倍率不一致而造成视差，即产生近大远小的效果，从而影响测量精度。远心镜头能确保检测目标在一定范围内放大倍率一致，克服视差，从而提高测量精度。

普通镜头与远心镜头效果对比

三、镜头选型

1、选型思路

在机器视觉系统中，镜头的主要作用是将工件成像至相机传感器芯片上，因此镜头的选型将直接影响到机器视觉系统的整体性能。

一般可以通过以下方式合理地选择镜头：

2、注意要点

a.对焦环与光学接口

调节镜片组的相对位置或光学系统的后焦距使成像清晰的结构部件称为对焦环(或调焦环)。

下图为对焦环不同状态下的成像效果：

镜头与相机连接的机械接口，行业内常用的光学接口已形成通用规范，例如C口、CS口、F口和K口。

b.最大兼容相机芯片尺寸

最大兼容相机芯片尺寸指镜头能支持的最大清晰成像的范围。在实际选择相机和镜头时，要注意所选择镜头的最大兼容芯片尺寸要大于或等于所选择的相机芯片的尺寸。

以下为常用镜头及相机芯片的兼容性说明：

3、选型过程

a.首先确定应用需求(视野、精度、安装高度等)。

b.根据应用需求计算关键的光学性能参数。例如，由视野范围、相机芯片尺寸以及工作距离，计算焦距：视场（水平方向）/芯片（水平方向）≈工作距离/焦距

c.分辨率匹配：在实际应用中，应注意镜头的分辨率不低于相机的分辨率。

d.景深要求：对景深有要求的项目，尽可能使用小光圈；由于景深影响因素较多以及判定标准较为主观，具体的景深计算需要结合实际使用条件。

e.注意与光源的配合，选配合适的镜头。

f.注意考虑使用环境的可安装空间。

工业机器视觉系统中，镜头与相机的选型非常重要。如果事先既未确定相机又未确定镜头，则需要先了解项目工作环境对相机安装（工作距离）、要检测的最大范围(视场)、最小特征的尺寸和代表它的像素数的要求，然后根据这些条件来计算应使用何种镜头或相机。下图为机器视觉项目选择镜头和相机的简化流程：

案例展示

使用需求：

视野为180mm×135mm，相机芯片为1″(芯片尺寸12.8mm×9.6mm)，像元尺寸为3.5μm，相机接口为C型接口，工作距离小于800mm。

(1)根据焦距公式计算，可得：f′=工作距离÷(水平视场÷芯片)=800÷(180÷12.8)=56.89mm。

(2)选择最接近的焦距，f′取50mm，根据确定的焦距，计算新的工作距离，可得：新的工作距离≈(水平视场÷芯片)×焦距=(180÷12.8)×50=703.125mm，新的工作距离＜800mm，因此所选定的焦距可行。

(3)像素匹配：像素=12.8÷(3.5×10-3)×9.6÷(3.5×10-3)=1.00×107 ，建议选择高清晰1000万像素级定焦镜头。

(4)确定接口为C接口。

(5)综上所述，可选择OPT Machine Vision的OPT-C5024-10M。