附1 静态断言

在Betaflight源码.h文件中会有许多如下，使用STATIC_ASSERT定义调用的语句

STATIC_ASSERT(OSD_WARNING_COUNT <= 32, osdwarnings_overflow);

并发现STATIC_ASSERT的定义为_Static_assert

#define STATIC_ASSERT(condition, name) _Static_assert((condition), #name)

_Static_assert也是一个宏，叫作静态断言。其作用是，如果条件(condition)为0，则在编译窗口显示#name；如果条件(condition)为1，则什么不执行。常用于检测程序中的错误，如定义数组int a[10]，确在程序中调用了第11个元素: a[10] = 11;

_Static_assert似乎是在交叉编译器（gcc-arm-none-eabi）中定义的，没有找到具体定义，但在linux下实测功能运行正常。

而keil下用来编译程序的却不是gcc-arm-none-eabi，导致移植到keil中该部分程序会报错。另一方面Stm32的库有类似断言的一个宏定义：assert_param

#ifdef  USE_FULL_ASSERT



#define assert_param(expr) ((expr) ? (void)0 : assert_failed((uint8_t *)__FILE__, __LINE__))



void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line);



#else



#define assert_param(expr) ((void)0)



#endif

具体原理，参考：详解stm32中的assert_param()函数_stm32 assert_param-CSDN博客

这里是当USE_FULL_ASSERT有定义时才会执行有效的断言函数，函数定义为 assert_failed((uint8_t *)__FILE__, __LINE__))，这是一个自定义的函数“__FILE__”是错误文件名，“__LINE__”是错误的行号，可以参考定义为（在my_assert.c中）：

void assert_failed(u8* file, u32 line)

{

  //User can add his own implementation to report the file name and line number,



  //   ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line)

  //用户可以在这里添加错误信息:比如打印出出错的文件名和行号



char Tx_date[60] = {0};



system_clock_config(); //初始化涉及到的相关外设

at32_board_init();

ANO_init_usart(230400);



sprintf(Tx_date, "Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line);



// Infinite loop

while (1)

{

ANO_tx_buffer((uint8*)Tx_date, sizeof(Tx_date));

delay_sec(1);

}

}

而在飞控中可以使用ANO所定义的串口进行输出信息。

这里使用自定义的断言函数来替换BF源码中STATIC_ASSERT有关的静态断言。