5.9.8 最优化控制初探——PID参数优化

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5.9.8 最优化控制初探——PID参数优化

   之前在“A_2_PID控制转速例程”例程中，PID参数是手动调节的。然而在已经获得系统完整数学模型的情况下，我们可以使用效率更高的方法，即最优化控制。先来看一下两者的对比：

（a）

（b）
图5.9.16

   图5.9.16（a）为手动调参的角速度控制效果，图5.9.16（b）是使用最优化控制算法调参后的角速度控制效果。可以发现，虽然稍有震荡，但图（b）角速度到达期望

   最优化控制的实现详看“2、飞控例程\Matlab\（2）飞行控制——四旋转子\A3_PID参数优化”中的“A3_PID参数优化”例程。该例程中的文件如图5.9.17所示：

图5.9.17

   该例程基于例程“A2_PID控制转速”进行编写主要添加了“A2_Pid_better_main.mlx”、“A3_Pid_better_run.m”、“A3_Pid_plot.m”这三个与PID参数优化的文件。例程的主要功能是：使用Matlab自带优化函数对PID参数进行优化。

   双击进入“A2_Pid_better_main.mlx”文件，点击上方“运行”按钮即可运行例程。例程会自动求解PID控制器的最优控制参数 K