3D视觉实战之双目相机物体尺寸实时测量

目录

1，双目摄像头设备选型（淘宝最便宜的一款）

选型原因：

2，实现流程

2.1 双目标定

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2.2  视差图生成

2.2.1原图

2.2.2 视差图

2.3 深度图生成

2.4 ，物体尺寸测量（以杯子的高度为例）

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1，双目摄像头设备选型（淘宝最便宜的一款）

选型原因：

成本效益：相比于昂贵的专业设备，便宜的双目摄像头可以显著降低成本，使得实时点云生成技术更加普及和经济实惠。

灵活性和可扩展性：便宜的双目摄像头通常具有较好的兼容性和扩展性，可以轻松集成到现有的系统中。

易于获取和维护：便宜的双目摄像头在市场上容易获取，维护成本也相对较低。这使得用户可以更轻松地进行设备更新和维护，确保系统始终处于最佳状态。

广泛的应用场景：由于成本较低，这些摄像头可以广泛应用于农业、灾害监测、城市规划等多个领域，满足不同用户的需求

2，实现流程

2.1 双目标定

双目标定的目标是获得左右两个相机的内参、外参和畸变系数，其中内参包括左右相机的fx，fy，cx，cy，外参包括左相机相对于右相机的旋转矩阵和平移向量，畸变系数包括径向畸变系数（k1， k2，k3）和切向畸变系数（p1，p2）以及其他一些畸变类型。

2.2  视差图生成

在立体匹配生成视差图之后，还可以对视差图进行滤波后处理，例如Guided Filter、Fast Global Smooth Filter、Bilatera Filter、TDSR等。 视差图滤波能够将稀疏视差转变为稠密视差，并在一定程度上降低视差图噪声，改善视差图的视觉效果，但是比较依赖初始视差图的质量。

2.2.1原图

2.2.2 视差图

2.3 深度图生成

2.4 ，物体尺寸测量（以杯子的高度为例）