双目相机测距原理

一、普通双目相机测距原理

普通双目相机具有如下特点：左右两个相机位于同一平面（光轴平行），且相机参数（焦距f）一致。其原理图如下：

如图所示，P点为相应的物体位置，CL和CR为左右相机光心位置，PL和PR分别为左相机和右相机拍摄的P点成像结果。f为相机焦距，Z为物体距相机的深度距离，b为左右相机基线距离

根据几何关系有：

则相应的深度信息计算公式为：

（1）

其中XL-XR为视差。

其余在两侧的情况同样可以用几何关系分析得到该表达式（1）,即对于普通双目相机测距可以直接通过公式（1）得到深度结果。

二、交互式双目相机测距原理

此处图片与原理计算引用自论文：

[1]张恒康,何玉明,张耿耿,等.一种单相机测量三维运动轨迹的方法[J].固体力