双目摄像头测量产品的长度

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

int main() {
    // 读取双目标定的结果
    cv::FileStorage fs("stereo_calibration.yml", cv::FileStorage::READ);

    cv::Mat cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, R, P1, P2, Q;
    fs["cameraMatrix1"] >> cameraMatrix1;
    fs["distCoeffs1"] >> distCoeffs1;
    fs["cameraMatrix2"] >> cameraMatrix2;
    fs["distCoeffs2"] >> distCoeffs2;
    fs["R"] >> R;
    fs["P1"] >> P1;
    fs["P2"] >> P2;
    fs["Q"] >> Q;
    fs.release();

    // 读取左右摄像头的图像
    cv::Mat imgLeft = cv::imread("left_image.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    cv::Mat imgRight = cv::imread("right_image.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);

    // 矫正图像
    cv::Mat imgRectLeft, imgRectRight;
    cv::remap(imgLeft, imgRectLeft, P1, cv::Mat(), cv::INTER_LINEAR);
    cv::remap(imgRight, imgRectRight, P2, cv::Mat(), cv::INTER_LINEAR);

    // 进行立体匹配
    cv::StereoBM stereo;
    int blockSize = 9;
    int numDisparities = 16;
    stereo = cv::StereoBM::create(numDisparities, blockSize);
    
    cv::Mat disparity;
    stereo.compute(imgRectLeft, imgRectRight, disparity);

    // 计算物体长度
    // 假设你已知物体在场景中的位置，可以根据视差图中的像素值计算实际的物体长度
    // 具体的计算方法取决于你的场景和实际需求

    // 例如，假设你知道物体在图像中的左右边缘对应的像素坐标
    int leftEdgePixel = /* 左边缘的像素坐标 */;
    int rightEdgePixel = /* 右边缘的像素坐标 */;

    // 计算视差值
    float disparityValue = disparity.at<float>(/* 物体的垂直中心像素坐标 */, (leftEdgePixel + rightEdgePixel) / 2);

    // 计算实际物体长度
    float baseline = Q.at<double>(3, 2);  // 基线长度
    float focalLength = cameraMatrix1.at<double>(0, 0);  // 焦距
    float objectLength = baseline * focalLength / disparityValue;

    std::cout << "物体长度：" << objectLength << " 米" << std::endl;

    return 0;
}