C语言解析GPS的NMEA格式

已于 2024-03-13 11:28:16 修改
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分类专栏： 算法 文章标签： c语言 算法
于 2024-03-13 11:26:18 首次发布
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公共的函数

typedef unsigned char   uint8_t;

/** 
 * @brief		时间
 * @details	    定位数据解算的时间 
 */
typedef struct _nmeaTIME
{
	int year;       /**< Years since 1900 */
    int mon;        /**< Months since January - [0,11] */
    int day;        /**< Day of the month - [1,31] */
    int hour;       /**< Hours since midnight - [0,23] */
    int min;        /**< Minutes after the hour - [0,59] */
    int sec;        /**< Seconds after the minute - [0,59] */
    int hsec;       /**< 秒的百分之一 - [0,99] */
}nmeaTIME;

/**
 * @brief		计算 UTC 
 * @details	    将 UT C时间解算成整数
 * @param[in]	buff 需要解算的时间  stat 0:时分秒 1:年月日
 * @param[out]	time 解算后的 UTC 
 * @retval		NULL
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
void GetTime(const char *buff, nmeaTIME *time, int stat)
{
	int num;
	if(stat == 0){
		sscanf(buff, "%d.%d", &num, &(time->hsec));
		time->hour	= num/10000;
		time->min	= (num%10000)/100;
		time->sec	= num%100;
	}else{
		sscanf(buff, "%d", &num);
		time->day   = num/10000;
		time->mon   = (num%10000)/100;
		time->year  = num%100;
	}
}

/**
 * @brief		char to double
 * @details	    字符串转 double
 * @param[in]	str 字符串
 * @param[out]  NULL
 * @retval		double 数值
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
double CharToDou(char str[])
{
	double start = 0, num = 0;
	int i = 0;

	for(; str[i] != '\0'; i++)
		if(str[i] <= '9' && str[i] >= '0'){
			if(start == 0){
				num = num*10 + str[i] - '0';
			}else{
				num = num + (str[i] - '0')/start;
				start = start*10;
			}
		}else
			start = 10;

	return num;
}

		
/**
 * @brief 从buf里面得到第cx个逗号所在的位置
 * 
 * @param buf 
 * @param cx 
 * @return 0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移.
 *         0XFF,代表不存在第cx个逗号
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
uint8_t NMEA_Comma_Pos(uint8_t *buf, uint8_t cx)
{
	uint8_t *p = buf;
	while(cx)
	{
		if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')
			return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号
		if(*buf==',')
			cx--;
		buf++;
	}
	return buf-p;
}

解析GPRMC

/** 
 * @brief		GPRMC
 * @details	    解算的 GPRMC  
 */
typedef struct _nmeaGPRMC
{
    nmeaTIME utc;       /**< 位置UTC */
    char    status;     /**< 地位 (A = 定位 or V = 未定位) */
    double  lat;        /**< NDEG 中的纬度 - [度][min].[sec/60] */
    char    ns;         /**< [N]北方 or [S]南方 */
    double  lon;        /**< NDEG 中的经度 - [度][min].[sec/60] */
    char    ew;         /**< [E]东方 or [W]西方 */
    double  speed;      /**< 以节为单位在地面上的速度 */
    double  direction;  /**< 轨迹角度（以度为单位） */
    double  declination; /**< 磁变化度（从实际航向减去东风变化） */
    char    declin_ew;  /**< [E]东方 or [W]西方 */
    char    mode;       /**< 固定式模式指示器 (A = 自主, D = 差分, E = 估测, N = 数据无效, S = 模拟机) */
 
}nmeaGPRMC;

/***********************************************************************
 *     			推荐最小特定GPS / TRANSIT数据（RMC）推荐定位信息
 * 格 式：
 *		$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
 *		$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
 * 说 明：
 *		字段 0：$GPRMC，语句ID，
 *		字段 1：UTC时间，hhmmss.sss格式
 *		字段 2：状态，A=定位，V=未定位
 *		字段 3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
 *		字段 4：纬度N（北纬）或S（南纬）
 *		字段 5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
 *		字段 6：经度E（东经）或W（西经）
 *		字段 7：速度，节，Knots（一节也是1.852千米／小时）
 *		字段 8：方位角，度（二维方向指向，相当于二维罗盘）
 *		字段 9：UTC日期，DDMMYY格式
 *		字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）
 *		字段11：磁偏角方向，E=东，W=西
 *		字段12：模式，A=自动，D=差分，E=估测，N=数据无效（3.0协议内容）
 *		字段13：校验值
 *
 ***********************************************************************/
/**
 * @brief		解算RMC数据
 * @details	    将导航定位数据解算成 RMC 数据 
 * @param[in]	buff 需要解算的字符串内容
 * @param[out]	Date 解算后的 RMC 数据 
 * @retval		0: 解算成功
 * @retval		1：没有 $GPRMC 数据
 * @retval	    2：无定位数据
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
int GPRMCSolution(nmeaGPRMC *Date, const char *buff)
{
	char *buf, time[20]={0};
	int i;

	buf = strstr(buff, "$GPRMC");
	if(buf == NULL)
		return 1;
	buf += 7;
	if(*buf == '*' || *buf == ',')
		return 2;

	/*** 字段 0：时分秒 time ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			GetTime(time, &(Date->utc), 0);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}
	
	/*** 字段 1：状态，A=定位，V=未定位 ***/
	Date->status = *buf; 
	if(Date->status == 'V'){
		return 2;
	}else{
		buf += 2;
	}

	/*** 字段 3：纬度ddmm.mmmm ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->lat = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段 4：纬度N（北纬）或S（南纬） ***/
	if(*buf == ','){
		buf++;
	}else{
		Date->ns = *buf; buf += 2;
	}

	/*** 字段 5：经度dddmm.mmmm ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->lon = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段 6：经度E（东经）或W（西经） ***/
	if(*buf == ','){
		buf++;
	}else{
		Date->ew = *buf; buf += 2;
	}

	/*** 字段 7：速度，节，Knots ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->speed = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段 8：方位角，度 ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->direction = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段 9：UTC日期，DDMMYY格式 ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			GetTime(time, &(Date->utc), 1);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段10：磁偏角，（000 - 180）度 ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->declination = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	/*** 字段11：磁偏角方向，E=东，W=西 ***/
	if(*buf == ','){
		Date->declin_ew = 'V';
		buf++;
	}else{
		Date->declin_ew = *buf; buf += 2;
	}

	/*** 字段12：模式，A=自动，D=差分，E=估测，N=数据无效 ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->mode = time[0];
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	return 0;
}

解析GPGGA

/***********************************************************************
 * 					全球定位系统定位数据（GGA）GPS定位信息
 * 格式
 * 		$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，M，<10>，M，<11> ，<12> * hh
 * 		$GPGGA,024040.00,2310.82644,N,11324.94929,E,2,06,1.30,-40.3,M,-5.2,M,,0000*5F
 * 说明
 * 		<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
 * 		<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
 * 		<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
 * 		<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
 * 		<5> 经度半球E（东经）或W（西经）
 * 		<6> GPS状态：0 =未定位，1 =非差分定位，2 =差分定位，6 =正在采样
 * 		<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
 * 		<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
 * 		<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）
 * 		<10>地球沥青球面相对大地水准面的高度
 * 		<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
 * 		<12>差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）
 ***********************************************************************/

/**
 * @brief       GPGGA
 * @details	    解算的 GPGGA  
 */
typedef struct _nmeaGPGGA
{
    int     utc;        /**< UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 */
    double  lat;        /**< 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） */
    char    ns;         /**< 纬度半球N（北半球）或S（南半球） */
    double  lon;        /**< 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） */
    char    ew;         /**< 经度半球E（东经）或W（西经） */
    int     mode;       /**< GPS状态：0 =未定位，1 =非差分定位，2 =差分定位，6 =正在采样 */
    int     sateNum;    /**< 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输） */
    double  HDOP;       /**< HDOP水平精度因子（0.5~99.9） */
    double  Altitude;   /**< 海拔高度（-9999.9~99999.9） */
    double  Leveheght;  /**< 地球沥青球面相对大地水准面的高度 */
    int     DiffTime;   /**< 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空） */
    int     DiffID;     /**< 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空） */
}nmeaGPGGA;

/**
 * @brief		解算 GGA 数据
 * @details	    将导航定位数据解算成 GGA 数据 
 * @param[in]	buff 需要解算的字符串内容
 * @param[out]	Date 解算后的 GGA 数据 
 * @retval		0: 解算成功
 * @retval		1：没有 $GPGGA 数据
 * @retval	    2：无定位数据
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */

int GPGGASolution(nmeaGPGGA *Date, const char *buff)
{	
	char *buf, time[20]={0};
	int temp;
	uint8_t posx;

	buf = strstr(buff, "$GPGGA");
	if(buf == NULL)
		return 1;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 1);  // UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->utc));
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 2);  // 纬度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->lat));
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 3);  // 纬度半球
	if(posx != 0XFF)
		Date->ns = *(buf + posx);
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 4);  // 经度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->lon));
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 5);  // 经度半球
	if(posx != 0XFF)
		Date->ew = *(buf + posx);
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 6);  // GPS状态
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->mode));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 7);  // 正在使用解算位置的卫星数量
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->sateNum));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 8);  //  HDOP水平精度因子
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->HDOP));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 9);  // 海拔高度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->Altitude));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 11); // 地球沥青球面相对大地水准面的高度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->Leveheght));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 13);  // 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
	if(posx != 0XFF)
		if(*(buf + posx) == ',')
			Date->DiffTime = 0;
		else
			sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->DiffTime));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 14);  // 差分站ID号
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->DiffID));
	else
		return 2;
	return 0;
}

解析GPGSA

/***********************************************************************
 * GPS DOP和有源卫星（GSA）最新卫星信息
 * 格式
 *      $GPGSA，<1>，<2>，<3>，<4> 、、、、、 <12>，<13>，<14>，<15>，<16>，<17>，<18>
 * 		$GPGSA,A,3, 18, 32, 25, 24, 23, 10,
 *                    ,   ,   ,   ,   ,   , 2.86,1.30,2.55*07
 * 说明
 *      <1>模式：M =手动，A =自动。
 *      <2>定位型式1 =未定位，2 =二维定位，3 =三维定位。
 *      <3>到<14> PRN数字：01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息
 *      <15> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
 * 		<16> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
 *   	<17> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
 *   	<18>校验和。
 ***********************************************************************/
/** 
 * @brief		GPGSA
 * @details	    解算的 GPGSA  
 */
typedef struct _nmeaGPGSA
{
    char    mode;       /**< 模式：M =手动，A =自动 */
    int     type;       /**< 定位型式1 =未定位，2 =二维定位，3 =三维定位 */
    int     PRNnum[12]; /**< PRN数字：01至32表天空使用中的卫星编号 */
    double  PDOP;       /**< PDOP位置精度因子（0.5〜99.9） */
    double  HDOP;       /**< HDOP位置精度因子（0.5〜99.9） */
    double  VDOP;       /**< VDOP位置精度因子（0.5〜99.9） */
}nmeaGPGSA;

/**
 * @brief		解算GSA数据
 * @details	    将导航定位数据解算成 GSA 数据 
 * @param[in]	buff 需要解算的字符串内容
 * @param[out]	Date 解算后的 GSA 数据 
 * @retval		0: 解算成功
 * @retval		1：没有 $GPGSA 数据
 * @retval	    2：无定位数据
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
int GPGSASolution(nmeaGPGSA *Date, const char *buff)
{
	char *buf, time[100]={0};
	int i, j, num=0;

	buf = strstr(buff, "$GPGSA");
	if(buf == NULL)
		return 1;
	buf += 7;
	if(*buf == '*' || *buf == ',')
		return 2;

	/*** <1>模式：M =手动，A =自动。 ***/
	Date->mode = *buf; buf += 2;

	/*** <2>定位型式1 =未定位，2 =二维定位，3 =三维定位 ***/
	for(i=0; i<20; i++, buf++){
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++;
			break;
		}
		Date->type = *buf - '0';
	}

	/*** <3>到<14> PRN数字：01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息 ***/
	for(j=0; j<12; j++){
		for(i=0; i<20; i++, buf++){
			if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
				Date->PRNnum[j] = num;
				num = 0; buf++;
				break;
			}
			num = num*10 + *buf - '0';
		}
	}

	/*** <15> PDOP位置精度因子（0.5~99.9） ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->PDOP = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}
	
	/*** <16> HDOP位置精度因子（0.5~99.9） ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == ',' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->HDOP = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}
	
	/*** <17> VDOP位置精度因子（0.5~99.9） ***/
	for(i=0; i < 20; i++, buf++){	
		if(*buf == '*' || *buf == '\0' || *buf == '\n'){
			buf++; time[i] = '\0';
			Date->VDOP = CharToDou(time);
			break;
		}
		time[i] = *buf;
	}

	return 0;
}

解析GPGLL

/***********************************************************************
 * 							地理定位信息
 * 格式
 * 		$GPGLL,2310.82644,N,11324.94929,E,024040.00,A,D*68
 * 说明
 * 		字符串0：$ GPGLL，语句ID，表明该语句为地理位置（GLL）地理定位信息
 * 		分段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导数值不足则补0）
 * 		分段2：纬度N（北纬）或S（南纬）
 * 		分段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导数值不足则补0）区间4：经度E（东经）或W（西经）
 * 		分段5：UTC时间，hhmmss.sss格式
 * 		分段6：状态，A =定位，V =未定位
 * 		分段7：校正值
 * ***********************************************************************/
/**
 * @brief       GPGLL
 * @details	    解算的 GPGLL  
 */
typedef struct _nmeaGPGLL
{
    double  lat;        /**< 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） */
    char    ns;         /**< 纬度半球N（北半球）或S（南半球） */
    double  lon;        /**< 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） */
    char    ew;         /**< 经度半球E（东经）或W（西经） */
    int     utc;        /**< UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 */
    char    mode;       /**< 状态，A =定位，V =未定位 */
}nmeaGPGLL;

/**
 * @brief		解算 GLL 数据
 * @details	    将导航定位数据解算成 GLL 数据 
 * @param[in]	buff 需要解算的字符串内容
 * @param[out]	Date 解算后的 GLL 数据 
 * @retval		0: 解算成功
 * @retval		1：没有 $GPGLL 数据
 * @retval	    2：无定位数据
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
int GPGLLSolution(nmeaGPGLL *Date, const char *buff)
{
	char *buf, time[20]={0};
	int temp;
	uint8_t posx;

	buf = strstr(buff, "$GPGLL");
	if(buf == NULL)
		return 1;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 1);  // 纬度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->lat));
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 2);  // 纬度半球
	if(posx != 0XFF)
		Date->ns = *(buf + posx);
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 3);  // 经度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->lon));
	else
		return 2;
		
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 4);  // 经度半球
	if(posx != 0XFF)
		Date->ew = *(buf + posx);
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 5);  // UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->utc));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 6);  // 状态，A =定位，V =未定位
	if(posx != 0XFF)
		Date->mode = *(buf + posx);
	else
		return 2;
		
	return 0;
}

解析GPVTG

/***********************************************************************
 * 				履带良好和地面速度（VTG）地面速度信息
 * 格式
 * 		$GPVTG，<1>，T，<2>，M，<3>，N，<4>，K，<5> * hh
 * 		$GPVTG,,T,,M,0.010,N,0.019,K,D*2F
 * 说明
 * 		<1>以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
 * 		<2>以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
 * 		<3>地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
 * 		<4>地面速度（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
 * 		<5>模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A =自主定位，D =差分，E =投放，N =数据无效）
 ***********************************************************************/
/**
 * @brief       GPVTG
 * @details	    解算的 GPVTG  
 */
typedef struct _nmeaGPVTG
{
    int     course1;    /**< 以真北为参考基准的地面航向 */
    int     course2;    /**< 以磁北为参考基准的地面航向 */
    double  GrSpeed;    /**< 地面速率 */
    double  GrSpees;    /**< 地面速度 */
    char    mode;       /**< 模式指示 */
}nmeaGPVTG;

/**
 * @brief		解算 VTG 数据
 * @details	    将导航定位数据解算成 VTG 数据 
 * @param[in]	buff 需要解算的字符串内容
 * @param[out]	Date 解算后的 VTG 数据 
 * @retval		0: 解算成功
 * @retval		1：没有 $GPVTG 数据
 * @retval	    2：无定位数据
 * @par 修改日志
 * 		fanl于2021-12-11创建
 */
int GPVTGSolution(nmeaGPVTG *Date, const char *buff)
{
	char *buf, time[20]={0};
	int temp;
	uint8_t posx;

	buf = strstr(buff, "$GPVTG");
	if(buf == NULL)
		return 1;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 1);  // 以真北为参考基准的地面航向
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->course1));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 3); // 以磁北为参考基准的地面航向
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%d,", &(Date->course2));
	else
		return 2;
	
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 5); // 地面速率
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->GrSpeed));
	else
		return 2;
	
	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 7); // 地面速度
	if(posx != 0XFF)
		sscanf((const char *)(buf + posx), "%lf,", &(Date->GrSpees));
	else
		return 2;

	posx = NMEA_Comma_Pos(buf, 9); // 模式指示
	if(posx != 0XFF)
		Date->mode = *(buf + posx);
	else
		return 2;

	return 0;
}

测试函数

int main()
{
	nmeaGPRMC RMCDate;
    nmeaGPGSA GSADate;
    nmeaGPVTG VTGDate;
    nmeaGPGGA GGADate;
    nmeaGPGLL GLLDate;

    char buff[] = "$GPRMC,024051.00,A,2310.82644,N,11324.94929,E,0.010,,101221,,,D*71\n\
$GPVTG,,T,,M,0.010,N,0.019,K,D*2F\n\
$GPGGA,024040.00,2310.82644,N,11324.94929,E,2,06,1.30,-40.3,M,-5.2,M,,0123*5F\n\
$GPGSA,A,3,18,32,25,24,23,10,,,,,,,2.86,1.30,2.55*07\n\
$GPGSV,2,1,08,10,40,331,33,14,,,26,18,49,201,46,23,67,017,32*45\n\
$GPGSV,2,2,08,24,48,038,26,25,23,156,45,32,25,284,45,50,59,148,43*7B\n\
$GPGLL,2310.82644,N,11324.94929,E,024040.00,A,D*68\n";

    printf("%s", buff);

	GPRMCSolution(&RMCDate, buff);
    GPVTGSolution(&VTGDate, buff);
    GPGGASolution(&GGADate, buff);
    GPGSASolution(&GSADate, buff);
    GPGLLSolution(&GLLDate, buff);

    return 0;
}

番茄炒西红柿炒洋柿子
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