使用HAL库开发STM32F103的CAN总线

配置接口

例程使用的是STM32F103C8T6

使用STM32CubeMX配置HAL的CAN

波特率的计算方式：

CAN波特率 = 总传输比特数 / 传输时间

CAN波特率 = CAN时钟 / ( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) * CAN_Prescaler)

= 32M / ((1 + 1 + 2) * 8 ) = 1000000 bit / s

中断接收函数

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *h_can)
{
    int i = 0;
    uint8_t Data[8] = {0};
	CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;

    if (h_can == &hcan){
        // 获得接收到的数据头和数据
		if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, Data) == HAL_OK){		
			printf("\r\n################### CAN RECV ###################\r\n");
			printf("STID:0x%X\r\n",RxMessage.StdId);
			printf("EXID:0x%X\r\n",RxMessage.ExtId);
			printf("DLC :%d\r\n", RxMessage.DLC);
            // CAN_ID_STD 标准帧 或者  CAN_ID_EXT 扩展帧
			printf("IDE :%d %d %d\r\n", RxMessage.IDE, CAN_ID_STD, CAN_ID_EXT); 
            // CAN_RTR_DATA 数据帧 或者 CAN_RTR_REMOTE 远程帧
            printf("RTR :%d %d %d\r\n", RxMessage.RTR, CAN_RTR_DATA, CAN_RTR_REMOTE); 
			printf("DATA:");
			for(i = 0; i < RxMessage.DLC; i++){
				printf("0x%02X ", Data[i]);
			}
			printf("\r\n");
		}
    }
}

发送函数

// 透传数据格式
typedef struct _DataFormat{
	uint8_t m_Mode;  // 数据模式 (0:远程帧 1:数据帧)
    uint8_t m_Type;  // 帧类型 (0:标准数据帧 1:扩展数据帧)
    uint32_t m_STID; // 标准数据帧 ID 范围 (0x0000      - 0x07FF)
    uint32_t m_EXID; // 扩展数据帧 ID 范围 (0x0000_0000 - 0x1FFF_FFFF)
}DataFormat;

/**
 * @brief CAN 发送数据
 *
 * @param m_DataFormat
 * @param buff
 * @param len
 */
void BatCanTxData(DataFormat m_DataFormat,uint8_t buff[], uint8_t len)
{
    uint32_t TxMailbox;
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

    // 标准数据帧 ID 范围 (0x0000      - 0x07FF) (要转为10进制)
	TxHeader.StdId = m_DataFormat.m_STID;
    // 扩展数据帧 ID 范围 (0x0000_0000 - 0x1FFF_FFFF) (要转为10进制)
	TxHeader.ExtId = m_DataFormat.m_EXID;
    // 帧类型 (0:标准数据帧 1:扩展数据帧)
    if(m_DataFormat.m_Type == 0)
	    TxHeader.IDE   = CAN_ID_STD;		// 标准帧
    else
	    TxHeader.IDE   = CAN_ID_EXT;		// 扩展帧
    // 数据模式 (0:远程帧 1:数据帧)
    if(m_DataFormat.m_Mode == 1)
	    TxHeader.RTR   = CAN_RTR_DATA;		// 数据帧
    else
	    TxHeader.RTR   = CAN_RTR_REMOTE;	// 远程帧

	TxHeader.DLC   = len;			// 帧长
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

	HAL_StatusTypeDef state = HAL_CAN_AddTxMessage(
		&hcan,
		&TxHeader,
		buff,
		&TxMailbox
	);
	if(state != HAL_OK){
		printf("[%s]:> Can1 Tx ERROR<%02X>!\r\n", __func__, state);
	}
}