物理机安装Ubuntu20.04后开启ssh服务并搭建ros环境noetic版本

此乃本人在虚拟机搭建ros环境之后两个月又在物理机上搭建ros环境,前前后后用了两天时间，实乃不应该呀，所以本人决定写一遍博客来记录下，以备下次需要。由于CSDN上已经有好多特定问题的解决方法，并且还很详细，所以此篇内容记录比较粗略，概括来讲就是一些软件的安装步骤，和一些安装过程中遇到的问题及解决办法。（第一篇博客，各位看官多多指教...）

Ubuntu安装:(因为此步骤网上大佬有写过很多详细的教程，在此处粗略写一下)

1：下载Ubuntu20.04系统镜像（.iso结尾的文件）

2：将自己的U盘格式化（SDFormatter工具）

3：烧录系统镜像到U盘（UltraSO工具）

4：将U盘插入物理机USB接口然后开机一直按F12直到进入启动选项界面（有的电脑可能不是F12）

5：选中自己的安装介质

6：选中烧录到U盘上的系统进行安装

7：祝你安装成功

说明：以上步骤只是简单粗略的步骤，安装时可能会出现一些意想不到的问题（一般都是和自己电脑配置相关的），以上步骤又往下分为很多小步和一些细节，不管到哪一步出错，同志们只需要CSDN多找多看，问题一定会解决。

SSH服务：

1，要实现两台电脑之间相互传输数据（一台装Windows一台装Ubuntu）

2，Windows用FTP客户端软件（MobaXterm，SecureCRT或者其他客户端软件）向Liunx传输文件

2，要求两台电脑在同一个网段内且相互可以ping通

3，不同系统的两台电脑需要安装各自适配的SSH服务（Ubuntu: sudo apt install openssh-server）

4，在Windows上打开自己喜欢用的FTP客户端软件和Ubuntu连接

5，连接上之后就可以在两个系统之间相互传输文件（在Windows上操作）

ROS(noetic)安装：

1，修改ROS软件源：（清华）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2，添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3，查看自己的软件源和如下图片是否一致：（此处有两个源，一个阿里，一个清华，如果两个配置成清华会出现错误，尽量按如下配置）

此界面配置需要自己手动进行选择（这个源是Ubuntu软件源）

 此界面的配置是执行过1，2步骤之后自动生成的（这个源是刚添加的清华源，别的软件专用源。在下载软件的时候可以看到，有些是从清华源下载的，有些是从阿里源下载的）

 4，第3步骤检查完之后执行软件更新：

sudo apt update

5，下载并安装ROS（下载成功后自动进入安装）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6，下载一些基本功能包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7，安装成功后，初始化rosdep:（大多情况下此步骤会出现问题，所以也可以先执行步骤8，之后再执行这一步）

sudo rosdep init

8，解决sudo rosdep init失败问题：

注：此方法是本人从奥特学园赵虚左老师教的课程中照搬过来的

（1）进入包文件

cd /usr/lib/python3/dist-packages/

（2）查看需要改的关键字的位置

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

（3）

  执行

sudo gedit ./rosdistro/__init__.py

  修改第68行如下

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

 

  执行

sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py

  修改第36行如下

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

 

   执行

sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py

  修改第72行如下

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

 

  执行

sudo gedit ./rosdep2/rep3.py

  修改第39行如下

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

9，初始化rosdep：

sudo rosdep init

10，如果步骤9初始化成功则按提示输入命令

rosdep update

11，初始化环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

12，到此ROS安装结束，可以按照网上的教程运行小乌龟案例了。

13，如果找不到roscore,rosrun,以及小乌龟功能包的话可能是因为下载ros软件包的时候中途有暂停，出现这种情况本人建议把ros卸载后重新装，当然也可以把你需要的命令或者功能包安装之后再使用。