【ROS入门教程】---- 02 ROS安装

ROS安装步骤

一、Ubuntu环境

1. 虚拟机

• 虚拟机：虚拟机的好处在于由于前期学习可能会出现一些bug，为防止影响学习进度，故可以这样选择

安装方法：

1. 选择Ubuntu版本安装镜像（博主选择了20.04）
2. 安装虚拟机VMware Workstation，创建新的虚拟机，选择对应iso文件作为镜像，语言选择英语，其余根据配置选择，硬盘可以使用gparted操作sudo apt-get install gparted
3. 打开虚拟机换源，并进入语言栏选择为中文，这里的原因是将文件目录默认选择为英语防止出现路径问题，但是界面语言可以选择汉语，便于理解。
4. 安装中文输入法：可见博客Ubuntu基本操作

2. 双系统

• 双系统：ROS系统是寄生于LINUX系统之下的，故我们可以自行在电脑上安装对应操作系统，版本对应关系如下：
  对于本文来说，选择的是Ubuntu20.04，故对应ROS版本Noetic，具体的安装及后续流程可见博客双系统安装和LINUX美化及完善，在后者中有对应中文输入法以及换源等操作的介绍。

二、ROS安装

1. 配置软件中心

• 打开softwave & update：确保给restricted、universe、multiverse前打钩，如下图：

2. 更换下载源地址及配置

• 选择ROS源：即将对应网站添加到软件仓库列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 如果需要的话，也可以切换国内ROS源，参考博客更换国内源
• 配置公网秘钥：确保系统路径安全，不会立刻清楚

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新软件源：sudo apt update

3. 安装并配置环境

• 安装对应版本桌面完整版：

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

注意，在安装完整版时所需时间较长，需要安心等待

• 查看可使用的包：$ apt-cache search ros-kinetic

• 配置环境：首先要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

• 配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 常见安装问题

在ROS的安装过程中存在诸多问题，大多数聚焦于rosdep中，这里简单介绍一些：

• rosdep：command not found
  解决方法：手动安装rosdep：

sudo apt-get install python3-rosdep

• rosdep初始化超时失败问题：

1. 下载rosdistro-master.zip并放置于自行设定的路径下，下载地址rosdistro
2. 修改本机文件20-default.list
   sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   具体内容修改为如下文件：

# os-specific listings first
yaml file:///自己的项目目录/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///自己的项目目录/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///自己的项目目录/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///自己的项目目录/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///自己的项目目录/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.y

3. 继续修改以下文件，替换地址为自己的项目目录下：

1. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///自己的项目目录/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml'

2. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
REP3_TARGETS_URL = 'file:///自己的项目目录/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

3. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///自己的项目目录/rosdistro-master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

4. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///自己的项目目录/rosdistro-master/index-v4.yaml'

• ERROR: cannot download default sources list from: 20-default.list. Website may be down.

解决方法：

1. 切换网络，例如使用热点等；
2. 修改hosts文件：
   首先，查询raw.githubusercontent.com 的ip地址，网址查询地址
   
   输入命令修改：sudo gedit /etc/hosts
   在最后添加：199.232.68.133 raw.githubusercontent.com(对应地址即可)

三、ROS验证

• 启动节点管理器ROS Master：

roscore

• 新建终端，启动海龟例程：

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

总结

关于ROS安装步骤的流程在网络上已有诸多教程，ROS Wiki上的中文教程就足矣应对简单的安装流程，本篇博客的主要目的在于回顾并总结ROS安装步骤，为自己的ROS学习进行记录整理，后续将会继续推出关于ROS的学习内容，敬请期待。