【第一天】【ROS操作系统】【2】ROS安装教程

参考官方教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
这个是csdn上的，感觉很有用https://blog.csdn.net/Leslie___Cheung/article/details/109591426

1 配置软件库

• 安装之前要去软件库对设置做一下确认

1. 点击Ubuntu软件，点击软件和更新，确认4个都打了对勾
   

2 ros安装步骤

2.1 添加ROS软件源

把ros软件源添加到系统软件源中，因为ROS有一个单独维护，系统本身是没有这个软件源的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装ROS

更新源列表

sudo apt-get update

选择ros安装版本，这里18.04对应的是melodic-desktop版本的ros
这里的full只是把常用的包安装好了，其实并不是真正的完全版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.4 初始化及常见问题

• 执行下面两句，这两句可以说很容易失败

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• 报错一
  这里初始化的第一步我出现了错误

bupo@bupo-vpc:~$ sudo rosdep init
[sudo] bupo 的密码： 
sudo: rosdep：找不到命令

如果你出现了这个，执行：

sudo apt install python-rosdep

• 报错二
  但是又有新的报错产生，原因为墙

bupo@bupo-vpc:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这里参考csdn中解决方法（原文链接为微信文章https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q）
如果你不想看就按照下面执行：

sudo apt-get install python3-pip 

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

2.5 设置环境变量

如果每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都自动添加到 bash 会话中，这将非常方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.7 尝试启动ros及无roscore问题

roscore

这里我出错了，如下：

bupo@bupo-vpc:~$ ros
rosboost-cfg                  rosdistro_reformat
rosclean                      rosgraph
rosco                         rosinstall
rosdep                        rosinstall_generator
rosdepc                       roslocate
rosdepc-source                rosmake
rosdep-source                 rosmaster
rosdistro_build_cache         rosparam
rosdistro_freeze_source       rosversion
rosdistro_migrate_to_rep_141  rosws
rosdistro_migrate_to_rep_143  
bupo@bupo-vpc:~$ rosc
rosclean  rosco     
bupo@bupo-vpc:~$ roscore

Command 'roscore' not found, but can be installed with:

sudo apt install python-roslaunch

• 这里我根本就没有roscore，感觉安装的不太对，然后我就找到了一种解决方法：

bupo@bupo-vpc:~$ ros
rosboost-cfg                  rosdistro_reformat
rosclean                      rosgraph
rosco                         rosinstall
rosdep                        rosinstall_generator
rosdepc                       roslocate
rosdepc-source                rosmake
rosdep-source                 rosmaster
rosdistro_build_cache         rosparam
rosdistro_freeze_source       rosversion
rosdistro_migrate_to_rep_141  rosws
rosdistro_migrate_to_rep_143  
bupo@bupo-vpc:~$ rosc
rosclean  rosco     
bupo@bupo-vpc:~$ roscore

Command 'roscore' not found, but can be installed with:

sudo apt install python-roslaunch

• 解决方法是：sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full 执行完毕之后，再运行roscore，就可以了（参考文章）

• 运行roscore 出现报错Permission denied: '/home/bupo/.ros/roscore-11311.pid'，解决方法参考，为

roscore 启动失败 报错 显示：

IOError: [Errno 13] Permission denied: “/home/XXXX /.ros/roscore-11311.pid"

很简单，原因是这个文件夹的权限不够

只要把~/.ros/ 整个文件夹权限设置一下就可以了

sudo chmod 777 -R ～/ .ros/

继续重启 roscore 即可。


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原文链接：https://blog.csdn.net/chenxin0215/article/details/123346473

2.8 海龟例程

在一个终端中

roscore

新启动一个终端

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

再新启动一个终端

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过上下左右来控制海龟

rqt_graph