【控制器局域网】CAN报文学习笔记（一）之 字节排序

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前言

• 在通信和计算机系统中，字节排序是指多字节数据在存储或传输过程中的排列顺序。Motorola Forward MSB（Most Significant Byte）和Motorola Forward LSB（Least Significant Byte）是两种不同的字节排序方式，也称为大端序和小端序。
• 不同的处理器和体系结构可能采用不同的字节排序方式。大多数个人计算机和服务器使用小端序，而一些嵌入式系统和网络协议使用大端序。当不同系统之间进行数据交换时，字节序列的一致性变得至关重要，否则可能会导致数据解释错误。在网络通信中，通常会规定字节序列的格式，以确保正确的数据解析。

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CAN通信矩阵

CAN是一种在实时嵌入式系统中广泛使用的串行通信协议，常用于连接汽车电子系统中的各种控制单元。在CAN网络中，通信矩阵通常指的是不同的电子控制单元（ECU）之间的通信关系。这种矩阵描述了每个ECU能够与哪些其他ECU进行通信，以及它们之间的通信协议和消息传递。通信矩阵对于确保系统中各个组件之间的有效通信至关重要。

通信矩阵可以包含以下信息：

1. 通信对象： 每个ECU的身份，表示为节点或模块。
2. 通信协议： 描述通信所使用的CAN协议的特定参数，例如波特率。
3. 消息ID： 每个消息的唯一标识符，用于在网络上识别消息。
4. 允许的通信方向： 描述每个ECU是否可以发送、接收或两者兼而有之。
5. 数据格式： 描述传输的数据的格式和结构。

内存的高低地址

在计算机系统中，内存的高地址和低地址是指内存单元在地址空间中的位置。计算机系统使用地址来访问内存中的数据，而内存地址通常是按字节为单位递增的。对于一个字长为8个字节的内存单元，其地址通常是以字节为单位递增的。

在一个多字节数据类型（比如8个字节长度的数据）存储在内存中时，通常会采用一种存储模式，即将数据的最低有效字节存储在起始地址，然后依次存储高位字节。这被称为小端序（Little Endian）存储方式。相反，如果将数据的最高有效字节存储在起始地址，然后依次存储低位字节，那么就是大端序（Big Endian）存储方式。

举例说明：

假设一个8字节的数据在内存中的起始地址为0x1000，

那么在小端序中，这个数据的存储顺序如下：

• 地址0x1000: 低字节（最低有效字节）
• 地址0x1001: 次低字节
• 地址0x1002: …
• 地址0x1007: 高字节（最高有效字节）

而在大端序中，这个数据的存储顺序如下：

• 地址0x1000: 高字节（最高有效字节）
• 地址0x1001: …
• 地址0x1006: 次低字节
• 地址0x1007: 低字节（最低有效字节）

需要注意的是，不同的计算机架构和处理器可能采用不同的字节序，因此在处理跨平台数据传输时，需要考虑字节序的问题。

高低字节、有效字节、最低（高）有效字节

字节（Byte）： 字节是计算机中数据存储的基本单位，通常由8位组成。每个字节可以存储一个字符或者一个小的整数。

高字节和低字节： 在一个多字节数据类型（比如16位、32位、64位等）中，如果采用小端序（Little Endian）存储方式，那么数据的最低有效字节存储在起始地址，最高有效字节存储在末尾地址；反之，如果采用大端序（Big Endian）存储方式，那么最高有效字节存储在起始地址，最低有效字节存储在末尾地址。

有效字节： 对于一个多字节数据类型，有效字节是指包含数据实际值的那些字节。例如，一个16位整数有两个字节，但其中只有两个字节中的内容是表示整数的实际值，这两个字节就是有效字节。

最低有效字节和最高有效字节： 在一个多字节数据中，最低有效字节是指存储数据值中最低位的那个字节，而最高有效字节是指存储数据值中最高位的那个字节。在二进制表示中，最低有效字节包含最右边的位，而最高有效字节包含最左边的位。

现在，以十六进制整数0x23F0为例，这是一个16位整数，采用小端序存储方式：

• 0x23F0的最低有效字节是0xF0，存储在起始地址。
• 0x23F0的最高有效字节是0x23，存储在末尾地址。

如果采用大端序存储方式：

• 0x23F0的最低有效字节是0x23，存储在起始地址。
• 0x23F0的最高有效字节是0xF0，存储在末尾地址。

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Motorola Forward MSB (Big-Endian) 大端序

• 在大端序中，多字节数据的最高有效字节（Most Significant Byte，MSB）存储在内存的最低地址处，而最低有效字节（Least Significant Byte，LSB）存储在内存的最高地址处。
• 这意味着整个数据的起始部分是最高有效字节，然后依次是次高有效字节，直到最低有效字节。

例如，对于16位整数0x1234，存储顺序如下：

内存地址: 0x1000   0x1001
数据内容:  0x12     0x34

Motorola Forward LSB (Little-Endian) 小端序

• 在小端序中，多字节数据的最低有效字节（LSB）存储在内存的最低地址处，而最高有效字节（MSB）存储在内存的最高地址处。
• 这意味着整个数据的起始部分是最低有效字节，然后依次是次低有效字节，直到最高有效字节。

例如，对于16位整数0x1234，存储顺序如下：

内存地址: 0x1000   0x1001
数据内容:  0x34     0x12

例如，对于16进制整数0xB79

0xB79这个16位的整数的最低有效字节是0x79，它存储在内存的最低地址0x1000处；而最高有效字节是0xB7，它存储在内存的次低地址0x1001处。

内存地址: 0x1000   0x1001
数据内容:  0x79     0xB7