【PCL】ubuntu20.04安装 VTK7.1与PCL1.8（PCL依赖VTK,要先装且最好源码安装）

一、VTK7.1安装

Ref:

源码安装(apt安装的方式会出现.so文件缺失的情况！！！))

ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0 第二部分

Ubuntu20.04安装VTK

• 下载

  下载地址

• 依赖安装

sudo apt update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  (要装)
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev (要装)

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common (要装)

# ubuntu 16.04为libflann1.8 ，ubuntu 18.04及其以上为libflann1.9，1.8报错就装1.9
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  （要装）

# 前面已经装了eigen3和boost，此处不需要
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev  

# 下面两条不需要（报错，此处不需要，已经在源码装vtk了）
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev 
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev (要装)
sudo apt-get install pkg-config （默认已有）
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev  (要装)
sudo apt-get install mono-complete  (要装)

# 在ubuntu18.04及其更高中qt-sdk已经被舍弃，测试不需要安装。
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

• VTK安装

tar -xf VTK-7.1.1.tar.gz
cd VTK-7.1.1
mkdir build
cd build

# 方法一（实车平台推荐安装方式）：前提是已经源码装好qt5.14.2来指定qmake（此处也可不指定qt,看自己需求）
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \
      -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/opt/Qt5.14.2/5.14.2/gcc_64/bin/qmake \
      -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \
      -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/opt/Qt5.14.2/5.14.2/gcc_64/lib/cmake  \
      -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON ..
      
# 方法二（本地仿真环境测试推荐安装方式）：不关联qt
cmake ..

make -j8 (过程很漫长)
sudo make install

# 方法二需要
# 配置环境变量
# 打开/etc/profile文件并添加以下行
export VTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-9.2
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

方法一出现的错误：

make过程中出现的错误： Could not find a package configuration file provided by "Qt5X11Extras" with any of the following names:

解决（Ref:）

编译VTK时CMAKE中找不到Qt5X11Extras

sudo apt install libqt5x11extras5-dev

测试是否成功

简单验证

# 运行下面的命令确认安装完成：
# 安装目录下
cd VTK-7.1.1
# 在examples中含有CMakeLists.txt的文件中
cd ./Examples/Tutorial/Step1/CXX
cmake .
make
./Step1
# 如果没有出现错误，就表明VTK库已经安装成功了

二、PCL1.8安装

Ref:

源码安装

Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）

Ubuntu20.04安装PCL1.8.0编译错误（全网最全~）

• 下载

  Ggithub下载地址

• 依赖安装

# 除了和VTK一样的依赖外及其源码安装后的VTK以外
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev 

• 编译安装

cd pcl-1.8.0
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make -j8
sudo make install

测试是否成功

1. 简单验证：

# 输入以下命令，键盘tab补全
pcl_v 
# 输出（着重看pcl_viewer,安装方式不对，很容易漏掉这个函数库）
pcl_vfh_estimation                   pcl_voxel_grid_occlusion_estimation
pcl_viewer                           pcl_vtk2obj
pcl_virtual_scanner                  pcl_vtk2pcd
pcl_vlp_viewer                       pcl_vtk2ply
pcl_voxel_grid  

2.代码验证：

PCL-1.10安装(Ubuntu16.04)