【简单易懂】CAN协议的大小端和其之间的转换方法

• 一个消息是以N字节（byte）的形式发送的，下面将以含有8字节的消息作为例子进行说明。一个字节包含8比特的二进制数。其他具体的定义内容这里不做解释。
• 大小端序的区别：简单讲就是信号的起始位置和读取顺序（方向）不同下图，但是信号在一条信息中存储的物理位置是相同的。

• 【说明】各种方法的起始位置均为bit_0,byte_0,读取方向均按比特和字节增大方向进行。

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1. 大端序（Big-Endian）

byte \ bit	bit_0	bit_1	bit_2	bit_3	bit_4	bit_5	bit_6	bit_7
byte_0	0	1	2	3	4	5	6	7
byte_1	8	9	10	11	12	13	14	15
byte_2	16	17	18	19	20	21	22	23
byte_3	24	25	26	27	28	29	30	31
byte_4	32	33	34	35	36	37	38	39
byte_5	40	41	42	43	44	45	46	47
byte_6	48	49	50	51	52	53	54	55
byte_7	56	57	58	59	60	61	62	63

起始位置0，终止位置63，方向：左→右∪上→下（↘）

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2. 小端序 （Little-Endian、Intel方式）

byte \ bit	bit_7	bit_6	bit_5	bit_4	bit_3	bit_2	bit_1	bit_0
byte_0	7	6	5	4	3	2	1	0
byte_1	15	14	13	12	11	10	9	8
byte_2	23	22	21	20	19	18	17	16
byte_3	31	30	29	28	27	26	25	24
byte_4	39	38	37	36	35	34	33	32
byte_5	47	46	45	44	43	42	41	40
byte_6	55	54	53	52	51	50	49	48
byte_7	63	62	61	60	59	58	57	56

起始位置0，终止位置63，方向：右→左∪上→下（↙）

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3. Motorola Back方式

byte \ bit	bit_7	bit_6	bit_5	bit_4	bit_3	bit_2	bit_1	bit_0
byte_7	63	62	61	60	59	58	57	56
byte_6	55	54	53	52	51	50	49	48
byte_5	47	46	45	44	43	42	41	40
byte_4	39	38	37	36	35	34	33	32
byte_3	31	30	29	28	27	26	25	24
byte_2	23	22	21	20	19	18	17	16
byte_1	15	14	13	12	11	10	9	8
byte_0	7	6	5	4	3	2	1	0

起始位置0，终止位置63，方向：右→左∪下→上（↖）

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4.例子

对于同一个信号（黄色区域）采取三种不同的读取方式结果如下：

1.大端序（Big-Endian）

• 起始位置：第20比特（2byte，4bit）
• 长度：14bit
  
  将上述信号转换为小端序读取就会变成：

2. 小端序 （Little-Endian、Intel方式）

• 起始位置：第16比特（2Byte，0bit）
• 长度：4bit+8bit+2bit（不连续的三段）
  
  将上述信号转换为Motorola Back方式读取就会变成：

3.Motorola Back方式

• 起始位置：第30比特（3Byte，6bit）
• 长度：14bit

以上为自己的理解，如有不对的地方请留言指出谢谢
最终更新2023/03/29