基于PID算法的STM32爬坡循迹智能小车的设计与实现

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已于 2023-05-17 20:28:54 修改

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文章标签：单片机 stm32

于 2022-04-26 21:59:24 首次发布

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本文介绍了一款基于STM32F103的智能小车设计，该小车采用红外循迹模块和PID算法进行路径跟踪和速度控制，实现了在不同坡度和摩擦条件下的稳定行驶。通过蓝牙模块，小车还能接受手机APP的远程控制，调整行驶速度和方向。在0°至30°坡度范围内，小车能稳定完成爬坡循迹任务，时间误差小于0.7秒。

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摘要：随着现代物联网行业的发展，越来越多的智能产品已经出现在人们的生活中。智能型产品在指定的环境中，不用人为控制，就可以按照预先设计的模式，完成指定的动作，可广泛运用于人们的日常生活。本次设计的基于PID算法的智能小车，采用STM32F103作为小车的控制核心，采用红外循迹模块，通过红外的发送与接收判断路线，从而实现循迹的功能。本设计的创新在于：采用PID算法对车轮速度进行调整，使其可在不同摩擦，不同坡度的地形具有更加稳定的速度；同时，该小车还配备蓝牙模块，在有效范围内，可通过手机APP对小车进行遥控，随时调整小车行驶的速度与方向。

关键词：嵌入式；红外循迹；自动爬坡；STM32；PID算法

0 引言

智能机器人的应用在世界上越来越广泛，逐步发展到各个领域。移动机器人属于智能机器人的一个重要分支，目前世界各国都越来越重视对移动机器人的研究，在军事侦察、地质勘测等人工作业难度较大，风险较高的领域以及对恶劣环境的监测工作中都有广泛的应用前景【1】。本文设计的基于PID算法的爬坡循迹的智能小车就属于智能移动机器人的范畴，能够通过红外传感器检测路线，通过PID算法调整速度，通过蓝牙控制小车，从而实现稳定速度的爬坡循迹、蓝牙遥控等功能。