目录
2.1 质点弹簧系统（Mass Spring System）
2.3.1正向运动学（Forward Kinematics）
1.关键帧动画（Keyframe Animation）
在关键的位置上制作一帧画面，而中间的过程采用自动生成的方式形成动画；自动生成可以用线性插值的方式，但是很生硬；用splines来平滑过度或者有必要的突变则会有更好的动画效果；
2.物理模拟（Physical Simulation）
物理仿真/模拟背后的核心思想就是构建物理模型，分析受力，从而算出某时刻的加速度、速度、位置等信息；
2.1 质点弹簧系统（Mass Spring System）
一系列相互连接的质点和弹簧
简单、理想化的弹簧
没有长度；弹簧拉多长就产生多大的力，只有将质点向内拉的力，ks 为弹性系数；
正常的有长度的弹簧
弹簧被拉长会产生向内收缩的力，被压短则产生外推力，受力大小依然形变大小成正比
存在的问题：永远震荡不会停止，动能与势能不停转变；
解决方法：不能简单的引入阻尼，这种无法表示弹簧内部能量损耗，要引入弹簧内部阻尼；
左边是单位向量ab，右边是b点相对于a的速度向量，点乘表示把速度投影到ab方向上；投影是为了防止两端相对静止，一个球绕另一个球做圆周运动而出现的阻尼。
弹簧结构： 不同弹簧的组合，会有不同的性质，可以模拟不同的物品；
模拟布料的弹簧结构
不能模拟布料，因为它不具备布的特性，不能抵抗切力和对折力，布料不能无限对折的；
虽然能抵抗图示对角线的切力，但是存在各向异性。依然不能抵抗折叠；
可以抵抗切力，有各向同性，但不能抵抗横竖对折；
红色skip connection，红线的力比较小。可以比较好的模拟布料；
2.2粒子系统（Particle Systems）
建模一堆微小粒子，定义每个粒子会受到的力；
对动画每一帧创建新的粒子，计算每个粒子的受力，更新每个粒子的位置和速度，结束某些粒子生命，最后渲染；
2.3运动学（Kinematics）
2.3.1正向运动学（Forward Kinematics）
骨骼系统：拓扑结构；关节相互的几何联系；树状结构；
关节类型：
Pin（滑车关节）：平面内旋转；
Ball（球窝关节）：一部分空间内旋转；
Prismatic joint（导轨关节）：允许平移；
2.3.2逆运动学（Inverse Kinematics）
正向运动学：通过骨骼旋转角度计算尖端位置；
逆向运动学：通过控制尖端位置，反算出应该旋转多少；
逆运动学存在的问题
（1）解不唯一，两种不同的角度组合方式都能让p处于目标位置；
（2）并不是一定有解，即会有无解的情况
2.4动画绑定（Rigging）
是一种对角色更高层次的控制，允许更快速且直观的调整姿势、表情等；
在角色身体、脸部等位置创造一系列控制点，通过调整控制点的位置，带动脸部其他从点移动，从而实现表情变化，动作变化等；
Blend Shapes：直接在两个不同关键帧之间做插值，对其表面的控制点做插值；
2.5动作捕捉（Motion capture）
在真人身上放置许多控制点，在不同时刻对人进行拍照，记录控制点的位置，同步到对应的虚拟人物上；
光学动捕设备最常用，但遮挡问题严重；
2.6动画电影生产线（pipeline）
非常复杂
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