基于51单片机让SG90舵机动起来

外观：

接线方法：

• 棕色----------------GND
• 红色----------------VCC
• 橙色----------------信号线

 原理：

舵机内部有一个基准电压，微处理器产生的PWM信号通过信号线进入舵机产生直流偏置电压，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。当舵机开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。

怎么样才能让舵机动起来呢?                                                                                                           既然舵机是靠脉冲驱动的，那我们给舵机一定的脉冲就能够让它动起来。                                    有一个时间周期（20ms）,如果高电平占1ms，低电平占19ms，那么占空比就是5%，这里有舵机旋转所需的占比（以180°舵机为例）：

0.5ms	0度
1ms	45度
1.5ms	90度
2ms	135度
2.5ms	180度

由次可以知道，高电平占空比越大，舵机旋转角度越大，记住舵机有最大角度限制，占空比最大不能大过可旋转角度所需占空比，不然舵机转不过去，卡在那里，对舵机的寿命也有一定影响。

软件设计：

我们知道想让舵机转动，必须给舵机一个脉冲，脉冲说白了就是高低电平，高低电平的占比不同，转的角度也就不同。
这里使用51的定时器，每过0.1ms计时一次，20ms为一个周期，同时定义一个变量，一个常量，将二者进行比较即可。

程序：

//实际上想让舵机转到指定角度，是需要自己实验的，每个舵机都不一样，原理是参考的。
#include <reg52.h>
 
sbit SEV_PWM = P1^7;       						//设定PWM输出的I/O端口,有个引脚输出

unsigned char count = 0;							//比较值
unsigned char SEV_conut=9; 						//pwm控制值

/*延时程序*/
void Delay(unsigned int s)
{
	unsigned int i;
	for(i=0; i<s; i++);
	for(i=0; i<s; i++);
}
 
/*定时器T0初始化*/
void Com_Init()           
{
    TMOD |= 0x01;               		  //定时器T0设置成方式1
    TH0 = 0xff;                		    //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
    TL0 = 0xa4;
    ET0 = 1; 													//中断标志    
    TR0 = 1; 													//定时器开关
    EA=1;   												  //总开关
}
	
/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1 
{
			TR0 = 0; 												//定时器开关
			TH0 = 0xff;                  		//重装时间常数 0.1ms
			TL0 = 0xa4;
	        count++;                       //比较值，很关键
			if(count <= SEV_conut)        	//5==0° 10==90°
			{ 
						SEV_PWM = 1;          	  //高电平
			}
			else 
			{ 
						SEV_PWM = 0;             //低电平
			}
		  
			if (count >= 200)              //T = 20ms清零  20ms为周期，重新开始
			{ 
						count = 0; 
			}
			TR0 = 1;                       //开启T0
}

void main()
{
		Com_Init();							//中断初始化，打开定时器
		while(1)
		{	
			SEV_conut=9;  
			count=0;                         //重新赋值，重新比较
			Delay(50000);                    //延时是为了留一些时间给舵机反映。
			SEV_conut=2;
			count=0;
			Delay(50000);
			SEV_conut=17;
			count=0;
			Delay(50000);
		}
}

总结：

控制舵机其实就是控制输出PWM，而PWM的输出就需要配置51单片机的定时器，总的来说还是要对51单片机的定时器熟悉。