【pycatia】python实现CATIA装配体的旋转平移

1. CATIA中的旋转平移操作：

在CATIA中可以用CATIA的Move属性来改变组件的空间位置，其旋转操作平移操作通过长度12的数组来表示，前9个数值组成的3×3的矩阵描述了物体的旋转信息，后三个数值描述了物体的原点位置，用于平移。该数组结构如下所示：

ux，uy，uz描述了u轴在（o,x,y,z）坐标系中的各个分量（一长度单位投影）。
vx，vy，vz描述了v轴在（o,x,y,z）坐标系中的各个分量（一长度单位投影）。
wx，wy，wz描述了w轴在（o,x,y,z）坐标系中的各个分量（一长度单位投影）。
Tx，Ty，Tz描述了T点在（o,x,y,z）坐标系中的位置。

1.1 绕X、Y、Z轴的旋转矩阵：

绕X、Y、Z轴旋转矩阵如下所示，其对应矩阵为：

1.2 坐标系统

整个坐标系描述了一个相对于绝对坐标的三维坐标系统（T，u，v，w）。

2. python的pycatia包实现装配体旋转平移操作：

遍历CATIA中已打开装配体的所有组件，将其整体沿x轴旋转90，并沿x轴正方向平移10mm。

from pycatia import catia
from pycatia.product_structure_interfaces.product_document import ProductDocument
from math import sin, cos, radians


def rotation(arr0, arr1, arr2, arr3, arr4, arr5, arr6, arr7, arr8, arr9, arr10, arr11):
    caa = catia()
    documents = caa.active_document  # 激活窗口
    doc_com = ProductDocument(documents.com_object)  # 接口
    product = doc_com.product  # 定义对象
    # 循环查找装配体下所有组件
    for part_ind in range(0, product.products.count):
        part_obj = product.get_child(part_ind)  # 通过索引获取各个product下各个组件
        rotation_obj = part_obj.move.movable_object  # 设置旋转对象
        # 元组赋值进行夹具单元旋转
        rotation_obj.apply(i_transformation_array=(arr0, arr1, arr2, arr3, arr4, arr5, arr6, arr7,
                                                   arr8, arr9, arr10, arr11))  # 元组数据类型输入


if __name__ == '__main__':
    rotation(1, 0, 0, 0, cos(radians(90)), sin(radians(90)), 0, -sin(radians(90)), cos(radians(90)), 10, 0, 0)