点云旋转平移（一）—基础知识介绍

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        点云的旋转和平移与立体几何和矩阵变换相关。点云中各个点的坐标由x、y、z组成。这里假设原始坐标为P0（x0, y0, z0），变换后的坐标为P（x, y, z)。

一、点云平移

        点的平移描述如下所示：

其中T(xt, yt, zt)为平移向量或平移矩阵。将P0、P、T都表示为列向量的形式，则可以得到

二、点云旋转

        点云旋转通常有四种方式来表达欧拉角、旋转矩阵、旋转向量、四元数，相关资料可以通过搜索三维旋转矩阵或者刚体变换来得到。

（1）欧拉角<