【安装】手把手创建虚拟机并在Ubuntu20.04LTS系统下安装ROS的完整过程（VMware 16pro虚拟机创建过程、Ubuntu20.04安装、ROS安装过程）

目录

一、VMware 16 Pro创建虚拟机

二、安装Ubuntu20.04 LTS

三、桌面窗口显示不完全，只有中间一小块解决方案

四、安装ROS

一、VMware 16 Pro创建虚拟机

1、点击创建新的虚拟机

2、选择典型后点击下一步

3、选择稍后安装系统后点击下一步

4、选择Linux后选择ubuntu 64位版本

5、创建虚拟机名字，并选择虚拟机位置(要求有足够的磁盘大小)

6、指定磁盘容量(安装教程选择50G，读者根据自身需求跟读者磁盘大小决定，建议比我大一些较好)

7、进行自定义硬件设置

8、根据所需性能更改内存和处理器参数(依自己情况而定，我这里设置2)

9、选择事先安装好的ISO镜像(官网或者网盘下载)，完成后点击关闭(完成虚拟机创建)

通过百度网盘分享的文件：ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
链接：https://pan.baidu.com/s/1RFLJzUCfLdjHRIs_H-w0ug?pwd=evbx 
提取码：evbx 
--来自百度网盘超级会员V5的分享

二、安装Ubuntu20.04 LTS

1、选择创建好的虚拟机并开启

2、语言选择简体中文后点击安装Ubuntu

3、键盘布局选择English(US)

4、选择安装和更新方式

5、安装类型选择其他选项

6、右键选择新建分区表

7、选择空闲后点击添加按钮

8、分区大小根据自己情况分配即可(建议sda1分配多一点空间)，注意类型和挂载点匹配，swap分区在选择中文语言的情况下是显示为交换区

9、选择地区(国内均默认未shanghai即可)

10、创建用户名和密码(密码千万要记住，可以选择自动登录)

点击继续，等待安装完成，完成后会弹出重启窗口，点击现在重启，重启后输入密码进入系统

11、

如果进入后发现自己的桌面大小无法全屏，就中间一小块，按照下面方式处理即可

三、桌面窗口显示不完全，只有中间一小块解决方案

安装完ubuntu后发现利用快捷键Ctrl+Shift+Enter 无法全屏，只显示一小块区域

解决方案如下:安装open-vm-tools即可

1、右键桌面打开终端或者按住快捷键Ctrl+Alt+T进入终端后输入安装指令(可能需要输入密码)

sudo apt-get install open-vm-tools

2、安装软件依赖(重要)

sudo apt-get install open-vm*

3、重启后(手动重启或者在终端输入reboot指令重启)，即可利用快捷键Ctrl+Shift+Enter 实现Ubuntu全屏操作。

四、安装ROS

(更换系统软件源注意版本对应！我的是发行代号是focal)

1、接下来我们将系统源更换(我是更换成清华源)

(其中要选对自己的版本，可以在控制台利用lsb_release -a指令查询版本号，看Codename代号即可)

清华源地址：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorubuntu 使用帮助 | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

2、在终端输入以下指令进行备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.back

3、替换源

利用sudo gedit /etc/apt/sources.list打开sources.list文件，可能需要等待一会，打开后替换里面的内容，替换后点击保存然后关闭即可
换完源后可以利用cat /etc/apt/sources.list指令检查自己是否换源成功。其中以”deb”开头的行指定了软件包的下载地址，以“deb-src”开头的行指定了源代码的下载地址(有tsinghua字样即可)

sudo gedit /etc/apt/sources.list

cat /etc/apt/sources.list

4、更新

sudo apt update

sudo apt upgrade

 其中第二个更新指令会弹出确认安装窗口，输入Y安装即可，等待安装完成即可

 5、更换ROS软件源

清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 6、密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 7、添加一个公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

 8、更新软件源

sudo apt update

9、安装ROS(这一步完成之后，可以选择快照一下。)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

10、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

11、使环境变量生效

source ~/.bashrc

安装rosinstall(可选择性安装，不安装也没关系)

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y

12、测试ROS安装情况

先输入

sudo apt install python3-roslaunch -y

再在同一个终端输入

Roscore

输入完这一步指令后不用关闭当前控制台，点击左上角+号新建一个控制台输入以下指令(或者利用快捷键or右键桌面新建一个控制台)

rosrun turtlesim turtlesim_node   

 这一步输入完后可以看见小海龟

同样不用关闭前面两个控制台，新建一个控制台窗口输入以下指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输入完后可以通过键盘方向键控制小海龟移动

看到小海龟或者移动等操作后表示安装测试完成。