基于VMware平台Ubuntu20.04环境下安装ROS的一点小经验

虚拟机平台：VMware

操作系统：Ubuntu20.04

ROS类型：官方推荐的Desktop-Full（ros-noetic-desktop-full）

ROS安装源：国内中科大安装源（ http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu）

1、前期准备

       如果您是在虚拟机下安装ROS。首先，您需要安装虚拟机软件（VMware/virtualbox）。其次，在安装好了虚拟机后需要在虚拟机软件上虚拟一台主机，虚拟主机的操作系统需采用Ubuntu。因为，Ubuntu与ROS兼容，至于Ubuntu的版本可以选用20.04功能较为齐全。然后，在安装好虚拟主机之后就可以在Ubuntu上安装ROS了。最后，测试ROS环境是否可以正常运行。

        大致流程就是：安装虚拟机软件；在虚拟机软件上安装Ubuntu操作系统；将ROS安装在Ubuntu环境内；测试ROS是否可以正常运行。

2、虚拟机软件的安装

         这里简要的说一下虚拟机软件的安装。目前我个人所知道的虚拟机软件有两款：一、VMware（我选用的就是这个）；二、是VirtualBox（这个是免费的）。大家可以根据自身的需求来选择适合自己的虚拟机软件，至于安装流程我就不在这里过多赘述，网上的教程和资源一搜一大堆，我就不班门弄斧了。（附：VrtualBox 官网下载地址:Downloads – Oracle VM VirtualBox）

3、虚拟主机Ubuntu操作系统的安装

         Ubuntu系统的安装采用的是镜像安装，需要预先下载一个Ubuntu的镜像文件，这里需要注意一下，在Ubuntu镜像文件下载完成后需要将其放在一个路径清晰的文件夹内，因为，在后续的安装过程中需要添加镜像文件的路径才可以完成安装。还有一点可以跟大家分享一个小妙招，在安装Ubuntu时常会遇到对话框过大超过桌面以至于遮挡住选项按钮的情况，类似像下图的情况：

大家可以尝试按住Alt+F7这样就可以随意移动对话窗口了。其余的，我也不过多赘述了，Ubuntu的安装流程很简单，大家按流程操作就可以了。

4、ROS的安装

       我们主要说一下ROS的安装过程以及安装过程中一些常见的问题及解决办法。

       首先，要打开你的虚拟主机，打开虚拟主机之后找到软件和更新，找到之后进入这个软件，选中Ubuntu软件这个选项，确保这里的main、universe、restricted、multiverse都被选中。

       其次、按住Ctrl+Alt+T进入Ubuntu的终端（也可以点击鼠标右键选择进入），进入终端以后，第一步先配置安装源，这里推荐大家选用国内的中科大的安装源。因为，国内的安装源安装速度比较快。在键入配置安装源指令之后，可能会让你输入管理源密码，但是，当大家开始输入密码的时候会发现，你输入的内容不在终端界面上显示，大家不必多虑正常输入就可以，不显示是由于版本原因所导致的，对ROS的安装不会产生影响。

        在配置完安装源之后需要设置key，大家这一步直接在终端输入设置key的指令按enter键就可以了。

        在配置完安装源与key之后 需要更新 apt(官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。在更新apt可能会出现下载错误的情况，大家只要重复操作几次apt更新指令就可以解决这个问题了，更新成功的效果如下：

          在对apt更新完成之后，就开始安装所需类型的 ROS，ROS 有多个类型，例如：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里我安装的为较为常用的也是官方推荐的Desktop-Full，在终端中输入安装ros的指令以后需要等待一段时间，至于等待时间的长短主要取决于你的网络环境的好坏，在这个环节里你可能会出现这一种错误提示你有些安装包安装失败，如下图：

       这个错误主要是由于网络的原因所导致的，你可以通过多次的更新操作与安装操作来进行解决。但如果你发现，你已经进行了太多次的更新与安装，可是问题还是没有解决，你可以采取如下的方法：在Ubuntu中找到并打开软件和更新将源代码这一选项也勾选上并将ROS源的下载路径修改为国内中科大的下载路径，具体如下图：

 在进行完上图的配置操作之后，再次进行更新操作与安装操作，就可以很顺利的安装了。

       安装完成之后需等待一段时间，系统会对安装包进行解压缩，一切就绪之后安装构建依赖的相关工具，在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是，没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

       在上述操作都完成之后进行ROS安装中出错几率最大的环节：对ROS进行rosdep 初始化与更新，如果你幸运的话在对rosdep进行初始化与更新之后会直接成功，如下图：

但是，在进行rosdep初始化操作与更新时多半会出现无法下载源列表的错误，如下图：

       这是由于网络的原因，境外的资源被屏蔽掉了，我们无法使用国内网络来下载境外的资源。我通过不断地查找，发现有一位大佬前辈，想出了一个很好地解决办法，就是预先将需要从境外网站上下载的资源存储到国内的网站上，然后通过访问国内的资源网站，来对rosdep进行初始化，就可以很好地解决这个问题了，具体操作方法如下（以下操作方法来于：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html）：首先通过cd ."/usr/lib/python3/dist-packages/" 进入."/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容。进入相关文件通过sudo gedit命令进行修改，主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。修改完毕之后，再重新执行初始化更新命令。

        但是，进行完上述操作之后，在初始化环节出现这个错误时：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize这个错误时可以使用这条指令：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list就可以能很好的解决了。在处理完rosdep的初始化问题之后就可以对rosdep进行更新了。

       在进行rosdep更新操作时经常会出现连接超时无法获取资源的情况，这主要是由于你的网络状况所导致的。因为即使你将一部分资源挪到了国内的网站上，但是，rosdep在进行更新的时候，还是会从境外下载一部分资源，所以，你可以多次重复更新操作就可以了。

       在进行网rosdep的初始化与更新之后需要对ROS配置环境变量，方便在任意终端中使用 ROS。这一步很简单两条命令就解决了。

       最后，对ROS进行测试。ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行。首先，启动三个命令行(ctrl + alt + T)，命令行1键入:roscore，命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)，命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)。最终结果如下所示:

5、最后

本人是一名在读硕士研究生，没有太多的工程实践经验，也是第一次发CSDN博客，写的东西一定会有许许多多的不足，希望各位前辈多多批评，多多指正，谢谢。

 附：各个操作的指令

设置安装源（国内中科大）：

                                               sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key：

                sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装：

更新apt：

                sudo apt update

安装ros-noetic-desktop-full：

                                              sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装构建依赖：

                        sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化、更新rosdep：

                                    sudo rosdep init
                                    rosdep update

访问文件夹：

                       cd /usr/lib/python3/dist-packages/

修改相关文件：

       sudo gedit ./rosdistro/__init__.py

                         sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py

                         sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py

                         sudo gedit ./rosdep2/rep3.py

处理初始化时ERROR:

                                   default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize错误：

                                   sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

配置环境变量：

                    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

测试ROS：

                   roscore

                   rosrun turtlesim turtlesim_node

                   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

卸载ROS:

                   sudo apt remove ros-noetic-*