FreeRTOS学习笔记＞任务通知

最新推荐文章于 2024-10-15 10:20:47 发布

HKElec

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分类专栏： FreeRTOS学习笔记文章标签：学习笔记

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1. 任务通知的概念

FreeRTOS 从 V8.2.0 版本开始引入了任务通知功能。每个任务都有一个 32 位的通知值，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，甚至可以替代长度为 1 的队列（用于传递一个 32 位整数或指针值）。相比传统的通信方式，任务通知更加高效、节省内存空间，并且不需要创建额外的通信对象（如信号量或队列）。

2. 任务通知的优点

性能优势：使用任务通知解除阻塞的任务比使用信号量等传统通信方式快约 45%。
内存节省：不需要为任务通知创建额外的信号量、队列等，节省了 RAM 内存空间。
简化设计：任务通知的使用更加简单直接，不需要创建复杂的通信对象。

3. 任务通知的使用

要使用任务通知，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1。通常情况下，该宏默认是启用的。

任务通知有以下几种发送方式：

发送通知，不覆盖未读通知值
- 如果任务已有未读的通知值，新通知不会覆盖旧的通知值。
发送通知，直接覆盖通知值
- 无论任务是否有未读通知值，新的通知值将直接覆盖旧值。
发送通知，设置通知值的某些位
- 可以通过设置通知值的某些位来使用通知值作为事件组。
发送通知，递增通知值
- 可以通过递增通知值的方式将其用作计数信号量。

4. 任务通知的API函数

1. xTaskNotify()

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                        uint32_t ulValue,
                        eNotifyAction eAction );

xTaskToNotify：要通知的任务句柄。
ulValue：通知值。
eAction：指定通知方式，可以是以下之一：
- eSetBits：设置通知值的某些位（可以将通知用作事件组）。
- eIncrement：递增通知值（可以将通知用作计数信号量）。
- eSetValueWithOverwrite：直接覆盖通知值。
- eSetValueWithoutOverwrite：如果已有未读通知值，则不覆盖。

2. xTaskNotifyGive()

void xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

xTaskToNotify：要通知的任务句柄。该函数是 xTaskNotify() 的简化形式，用于递增通知值。

3. ulTaskNotifyTake()

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

xClearCountOnExit：指定是否在退出时清除通知值。
xTicksToWait：等待通知的时间。

4. xTaskNotifyWait()

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit,
                            uint32_t *pulNotificationValue,
                            TickType_t xTicksToWait );

ulBitsToClearOnEntry：在进入函数时清除的通知值的某些位。
ulBitsToClearOnExit：在退出函数时清除的通知值的某些位。
pulNotificationValue：指向通知值的指针。
xTicksToWait：等待通知的时间。

5. 任务通知的使用示例

以下是一个使用任务通知的简单示例，演示了如何使用任务通知来替代信号量。

// 任务 A：等待任务 B 发送通知
void TaskA(void *pvParameters) {
    uint32_t ulNotificationValue;

    for (;;) {
        // 等待通知，不清除位，并指定最大等待时间
        ulNotificationValue = ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY);

        if (ulNotificationValue > 0) {
            // 执行接收到通知后的操作
        }
    }
}

// 任务 B：发送通知给任务 A
void TaskB(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 执行任务 B 的一些操作

        // 发送通知给任务 A，使用递增通知值方式
        xTaskNotifyGive(xTaskAHandle);

        // 等待下一次通知
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}