TOF测距（双冗余设计，串口模式）

        

目录

TOF介绍

 TOF工作模式

modbus数据格式

​TOF寄存器及示例 

双模块补偿测距

源码例程（部分）

注意

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        好久没更新了，今天给大家分享一下近期在用的TOF模块的相关原理及使用方法。话不多说，直接进入正题。

TOF介绍

        TOF模块也分很多种类，在这里我使用的是TOF200F这一款。不同型号的有效测量距离不尽相同，其他的配置、测距原理都大同小异。如果有用到的话，可以根据需要购买适合自己使用的模块。下面是各类模块的选型表，因为工作需要，需要测量30cm以上的距离，又想要高精度，所以就用了TOF200F。 

 TOF工作模式

        TOF模块同时支持IIC和串口+modbus配置，用户可以利用提供的协议，自行配置其内部寄存器。也可以通过厂家提供的上位机直接赋值（简单粗暴！！！），相关资料可以点这里。

modbus数据格式

TOF寄存器及示例 

        以上这些按照规格书上的配置就行，没什么好说的。我使用的是串口模式（主要是讨懒，但是当节点多的时候串口模式就不太行了！！！可以考虑转485或者使用iic模式）。

双模块补偿测距

        接下来说点有用的，在使用过TOF模块后不难发现：测距过程中存在盲区且随着测量距离的增加，偏角也会越来越大（准确的说是越来越宽）。当测量的距离足够远时，距离之间的变化是非常小的，哪怕障碍物移动了很长一截距离；另外，TOF测距其实就是利用光线反射实现测距的功能，众所周知，光线是散射的，TOF模块发射出的红外线不可能是成直线传播的，类似于手电筒，光线成“椎体”发出，那么垂直于发射区的障碍物的距离很有可能和“锥体”上的某些点的距离是相同的（斜边大于直边）。说的比较抽象，直接上图吧（算不算得上一个灵魂画手？？？）。

         现在要测量TOF到A点的距离，假设为20cm，那么有没有可能在TOF发射的这个锥形范围内还存在着20cm的B点呢？肯定是有的，并且外围的那个环形上的点到TOF的距离都是20cm。因为在测量的时候大多是测量的垂直距离，但是光线传播的时候是会发散的。不垂直的时候遇到障碍物一样会反射回来，然后计算出一个值，而这个值是有可能和你想要测得那个距离是一样的，这就造成了干扰！

        假如现在需要你做一个项目：你的手指在一个固定区域内点亮led1，在另外一个固定区域内点亮led2，你应该怎么办？垂直测量一个区域的距离肯定没有问题，但问题是你在伸出或者收回手指的时候，很有可能让模块捕获到了一个反射光，而最后计算出的结果也点亮了灯，但却不在你预先确定的区域内。这个时候就可以使用双模块测距，对于同一片区域，模块1会测得一个距离范围，模块2也可以测得一个范围（每个点都对应两个距离值），如果检测到手指到两个模块的距离都在预先确定好的范围内，就说明它很有可能就在那个区域内（不能保证100%，只是通过增加限制条件增大了手指在设定区域内的概率），如果想要更高的识别率的话，可以再多加一些模块，直接形成对射光幕，也可以通过滤波的方法减少杂波的影响（如：连续测距十次，取平均值，观察平均值是否在合理范围内）。

源码例程（部分）

我采用的是主从机通信，所以在这里并没有实现什么现象，只是给从机发了数据，哈哈。

#include "senser.h"
#include "delay.h"

uint16_t Time;
unsigned int test1; //debug测试
unsigned int test2;
extern unsigned char ucRxFinish1; //完成标志位
extern unsigned char ucRxFinish2;
extern unsigned char usart2_ucRxData[100]; //数据缓冲区
extern unsigned char usart3_ucRxData[100];
extern unsigned char CMD_1[8];
extern unsigned char CMD_2[8];

void Delay(void)
{
	unsigned int i=0;
	while(++i<1000);
}

void GetData(void)
{
	unsigned int uiData1;
	unsigned int uiData2;
	USART2_Send(CMD_1,8);
	USART3_Send(CMD_2,8);
	Time=0;
	while((Time<100)&&((ucRxFinish1==0)||(ucRxFinish2==0)))
	{
		Delay();
	}
	if(ucRxFinish1 && ucRxFinish2)
	{
		uiData1=usart2_ucRxData[3]<<8|usart2_ucRxData[4];
		uiData2=usart3_ucRxData[3]<<8|usart3_ucRxData[4];
		test1=uiData1;
		test2=uiData2;
		if((uiData1>=265 && uiData1<=325) && (uiData2>=173 && uiData2<=203))
		{
			USART1_SendByte('1');				
		}
		else if((uiData1>=302 && uiData1<=325) && (uiData2>=249 && uiData2<=265))
		{
			USART1_SendByte('2');			
		}
		else if((uiData1>=329 && uiData1<=345) && (uiData2>=280 && uiData2<=292))
		{
			USART1_SendByte('3');		
		}
		else if((uiData1>=350 && uiData1<=360) && (uiData2>=296 && uiData2<=303))
		{
			USART1_SendByte('4');
		}
		else
			USART1_SendByte('0');
//		printf("Sensor%d Distance:%d\r\n",usart2_ucRxData[0],uiData1);		
//		printf("Sensor%d Distance:%d\r\n",usart3_ucRxData[0],uiData2);	
	}
	ucRxFinish1=0;
	ucRxFinish2=0;
}

 对应的两个模块的配置函数如下，使用的是usart2和usart3（两个都是一样的，只贴一个吧）

#include "sys.h"
#include "usart2.h"	
#include "stm32f10x.h"
        
void USART2_Init(u32 bound){
    //GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART2，GPIOA时钟
 	USART_DeInit(USART2);  //复位串口2
	//USART2_TX   PA.2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA9
   
    //USART2_RX	  PA.3
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//浮空输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  //初始化PA10

   //Usart2 NVIC 配置

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口 

}


unsigned char ucRxFinish1=0;
static unsigned char ucCnt=0,ucLen=0;
unsigned char usart2_ucRxData[100];
void USART2_IRQHandler(void)                	
{
	unsigned char temp=0;
	u16 C=0;

	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
		{
		  temp=USART_ReceiveData(USART2);
			
			if(ucCnt==0)
				usart2_ucRxData[ucCnt++]=temp;
			else if((ucCnt==1)&(temp==0x03))
				usart2_ucRxData[ucCnt++]=temp;
			else if(ucCnt==2)
			{
				usart2_ucRxData[ucCnt++]=temp;
				ucLen=usart2_ucRxData[2];
			}
			else if((ucCnt>2)&(ucCnt<=(ucLen+4)))
				usart2_ucRxData[ucCnt++]=temp;
			if(ucCnt==(ucLen+5))
			{  
				C=ModbusCRC(usart2_ucRxData,ucLen+3);
				if(C==((usart2_ucRxData[ucLen+3]<<8)|usart2_ucRxData[ucLen+4]))
				{
					ucRxFinish1=1;	
					ucCnt=0;ucLen=0;
				}			
				else 
				{
					ucCnt=0;
					ucLen=0;
				}				
			}
			
		}
	  USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
}   		 
 
	

void USART2_Send(unsigned char *data,uint8_t ucLen)
{
	uint8_t i;
	USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);
	for(i=0;i<ucLen;i++)
	{
		USART_SendData(USART2,*(data+i));
		while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC) == RESET);
	}
}

uint16_t ModbusCRC(uint8_t *ptr,uint16_t ucLen)//CRC校验
{
	uint8_t i;
	uint16_t j,crc=0xffff;
	
	i=i;	
	
	for(int n=0;n<ucLen;n++)
	{
		crc=ptr[n]^crc;
		for(int i=0;i<8;i++)
		if(crc&0x01)
		{
			crc=crc>>1;
			crc=crc^0xa001;
		}
		else
		{
			crc=crc>>1;	
		}		
	}

	j=crc>>8;
	j=j|(crc<<8);
	return j;

}

注意

        最好不要拿TOF模块去测量到透明物体的距离，障碍物反射光的能力越强，测距效果越好。如果想要在结构上去除干扰，可以考虑把模块四周用黑色物体遮挡起来，这样就减小了光的散射面（理论上是这样，还没有尝试！）。另外，每个模块对应的散射角度是固定的，那么偏移距离也是可以计算出来的，如下图

  如果错误，欢迎提出！