tof系统标定流程之双频测距与代码详解

1、双频测距原理

为什么需要双频测距，只用一个频率测距不行吗？实际上一个频率的测距范围有限，以100MHZ/80MHZ/10MHZ/15MHZ的频率为例，其测距范围分别是1.5m,1.875m,15m,10m，频率越低测距范围越远，单频的测距范围是有限的，双频是在单频的基础上增加一个频率，例如同时对driveric加载100MHZ/80MHZ的频率，交替发射双频调制激光脉冲。由于两个频率在最小公倍数的周期内可以的频率对应关系是唯一确定的，因此其测距范围是双频相位周期的最小公倍数，以100MHZ/80MHZ为例其双频组合的测距距离为7.5米即1.5和1.875的最小公倍数，大大延长了测距范围。
计算频率周期的最小公倍数通常用试错法通过代入公式 mf1=nf2,其中m,n取整数，f1,f2表示测距范围用距离或相位表示。依次从1,2,3,4,…代入两边直到第一个相等的数出现为止，计算结果即为公倍数。
双拼测距实际是利用单频的相位解包裹或称相位解卷绕后的距离融合结果。

2、双频测距流程

双频测距的计算流程是，对每个单独的频率分别进行周期误差，