江山如画,佳人北望
乘风破浪会有时,直挂云帆济沧海
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tof系统标定流程之周期误差标定详解
从误差大小上来看,如果不进行标定,其误差对于总体深度误差的影响大概在几十毫米的范围内,即使不标定影响也不大,只是在正确深度值的基础上增加百分之几的深度波动,并不是在所有距离内都相同。综上是对wiggling误差或周期误差的表现形式的直观认识,这里描述的wiggling误差实际上是其最明显的一种或者称之为最大的误差表现,其实对于wiggling误差的表现还有更加深入的研究,以德国pmd的研究最为深入,真实的wiggling误差也与频率,时域,电流电压,光功率等参数密切相关,并且都有对应的曲线。原创 2024-07-28 08:26:43 · 10 阅读 · 0 评论 -
itof模组标定简介二
光程差还原原创 2024-01-11 20:12:25 · 343 阅读 · 0 评论 -
itof模组制作及标定流程简介
itof标定原创 2024-01-10 09:04:29 · 408 阅读 · 0 评论 -
多项式曲线曲面拟合的方法
拟合系数的计算方法主要是用最小二乘法,此方法原理是用一系列数据计算系数矩阵,计算步骤是构造等式方程(表达式移到左边做减法)的二范数误差表达式,对待求系数依次求偏导数,令偏导数等于零,最后构造矩阵形式 AH=B ,其中A为系数矩阵,H为待求系数,B为常数项,待求系数H=A^-1 B ,如果A不是方阵,用svd分解可求其最小特征值对应的特征向量即为待求系数。用多项式进行曲线曲面拟合是比较常用的方法,一般用于拟合二次曲面和高阶曲面,关于拟合曲面的多项式阶数,即最高项次数取决于需要拟合曲面的复杂程度。原创 2024-02-13 18:12:21 · 1092 阅读 · 0 评论 -
opencv图像预处理方法
也可以根据论文的描述方法,总结出计算步骤,依次按步骤实现,只要计算准确无误,最终都能得到所期望的结果。以常见的图像预处理手段为例,二值化,自适应二值化,腐蚀膨胀开闭运算,边缘检测,梯度计算,直方图,特征提取,特征匹配,图像金字塔,连通域计算,直线拟合,圆拟合,模板匹配,卷积模板制作,高斯滤波,图像变换,傅里叶变换,矩阵运算等处理方法都可以用opencv实现,只需要调用其api即可,但是只会调用未免太过简单,了解了背后图像计算原理后完全可以对其进行改进或者自己实现。原创 2024-04-14 21:01:43 · 608 阅读 · 0 评论 -
基于tof雷达的行人感知避障原理
点云数据的获取主要依靠tof激光雷达,由于是基于2d栅格地图导航,所以最终要得到的结果是行人在栅格地图上的障碍物,首先将获取到的点云进行滤波处理,滤除噪点和异常点并进行体素滤波,之后将滤波后的3d点云投影到2d平面上, 取其xy坐标,这样点云投影到2d平面会得到一簇簇点集,对点集进行聚类处理可以基于曼哈顿距离或欧式距离,将点集聚类后可以计算聚类点集的质心用于区分两个点集,接下来计算点云的外接矩形,所有得到的外接矩形即是可能的行人区域,将行人矩形区域标记到栅格地图中或者保存到障碍物地图更新,可以用于导航。原创 2024-05-17 19:17:52 · 181 阅读 · 0 评论 -
tof系统标定流程之温度标定详解
为了将温度升高或降低对深度值的影响进行补偿,使其调整到室温状态的深度值,需要测试出温度与深度的关系在一定温度范围内的深度变化曲线或温度与相位的对应关系曲线,通常的做法是采集温度在一个范围内,例如0-80摄氏度范围内的深度值变化,采集的过程通常分为主要的两个温度变化过程,即温度升高过程和温度降低过程,因为温度升高和降低过程中,深度的变化曲线是不同的所以要分别采集。温度标定对误差的影响较小一般在测试距离的百分之三左右,如果不进行温度标定对于1米的测距范围大约有3厘米的误差,因此其影响需要考虑进来。原创 2024-07-27 15:53:14 · 13 阅读 · 0 评论 -
tof系统标定流程之四相位深度计算详解
S5K33DX是一款高度集成的间接飞行时间(tof)传感器,旨在实现3d深度传感。S5K33DX具有VGA分辨率和7um像素。相机集成在tof系统中,该tof系统还包括由S5K33DX控制的红外(IR)波段调制光源。S5K33DX芯片包括解调tof像素阵列、模拟/混合信号处理电路,包括调制信号生成和传输、图像校正功能、低功耗深度计算链以及使用高达2通道MIPI发射机的串行传输。它设计用于快速但低功耗的操作,为原始图像数据提供高达每秒60帧(fps)的全分辨率捕获。原创 2024-07-27 15:55:56 · 19 阅读 · 0 评论 -
tof系统标定流程步骤详解
软件部分包括,温度标定,周期误差标定,相位误差标定,镜头标定软件。原创 2024-07-27 15:48:05 · 32 阅读 · 0 评论