Q格式处理（笔记）

使用Q格式的目的：加快运算速度，CPU计算整数比浮点方便迅速   提高运算精度

例如：两个小数相乘0.123*0.456，可以先将二者各乘以1000倍，变成123*456，方便CPU计算。算完之后，再将结果除以1000000，就是真实的结果了。

假设Q16定点算法，就是0.123*2^16*0.456*2^16，将两个数同时扩大2^16倍，算完之后，再除回去。为什么要2^16而不是乘以1000呢？因为以2为基数的乘除法在CPU里通过移位完成，相当迅速。不过实际应用的时候还要考虑溢出，余数效应等影响。

样例说明:
设x=0.5 y=3.1 则浮点运算的结果为z=x+y=0.5+3.1=3.6

x=0.5*2^15=16384//Q15定标
y=3.1*2^13≈25395//Q13定标
temp=25395<<2=101580//左移两把y扩大到相同的标尺上进行运行，统一单位进行运算。
temp=x+temp=16384+101580=117964
z=(int)(117964L>>2)=29491//结果用Q13表示
因为z的Q为13，所以定点值z=29491即为z=29491/2^13≈3.59998≈3.6//精度高
同样是上面的运算，用Q4定标计算
Qx=4 //Q4表示的范围-2048<=X<=2048-1/16,精度为1/16
Qy=4
Qz=4
x=0.5*2^4=8
y=3.1*16≈50
temp=8+50=58
z=58/16=3.625≈3.6//精度低

下表提供了各种 IQ 格式的特征（C 数据类型、整数位数、小数位数、可表示的最小负值、可表示的最大正值和可表示的最小差值）：

类型	整数位数	小数位数	最小范围	最大范围	分辨率
_iq30	2	30	-2	1.999 999 999	0.000 000 001
_iq29	3	29	-4	3.999 999 998	0.000 000 002
_iq28	4	28	-8	7.999 999 996	0.000 000 004
_iq27	5	27	-16	15.999 999 993	0.000 000 007
_iq26	6	26	-32	31.999 999 985	0.000 000 015
_iq25	7	25	-64	63.999 999 970	0.000 000 030
_iq24	8	24	-128	127.999 999 940	0.000 000 060
_iq23	9	23	-256	255.999 999 881	0.000 000 119
_iq22	10	22	-512	511.999 999 762	0.000 000 238
_iq21	11	21	-1,024	1,023.999 999 523	0.000 000 477
_iq20	12	20	-2,048	2,047.999 999 046	0.000 000 954
_iq19	13	19	-4,096	4,095.999 998 093	0.000 001 907
_iq18	14	18	-8,192	8,191.999 996 185	0.000 003 815
_iq17	15	17	-16,384	16,383.999 992 371	0.000 007 629
_iq16	16	16	-32,768	32,767.999 984 741	0.000 015 259
_iq15	17	15	-65,536	65,535.999 969 483	0.000 030 518
_iq14	18	14	-131,072	131,071.999 938 965	0.000 061 035
_iq13	19	13	-262,144	262,143.999 877 930	0.000 122 070
_iq12	20	12	-524,288	524,287.999 755 859	0.000 244 141
_iq11	21	11	-1,048,576	1,048,575.999 511 720	0.000 488 281
_iq10	22	10	-2,097,152	2,097,151.999 023 440	0.000 976 563
_iq9	23	9	-4,194,304	4,194,303.998 046 880	0.001 953 125
_iq8	24	8	-8,388,608	8,388,607.996 093 750	0.003 906 250
_iq7	25	7	-16,777,216	16,777,215.992 187 500	0.007 812 500
_iq6	26	6	-33,554,432	33,554,431.984 375 000	0.015 625 000
_iq5	27	5	-67,108,864	67,108,863.968 750 000	0.031 250 000
_iq4	28	4	-134,217,728	134,217,727.937 500 000	0.062 500 000
_iq3	29	3	-268,435,456	268,435,455.875 000 000	0.125 000 000
_iq2	30	2	-536,870,912	536,870,911.750 000 000	0.250 000 000
_iq1	31	1	-1,073,741,824	1,073,741,823.500 000 000	0.500 000 000