BlockSolver＜ g2o::BlockSolverTraits＜a,b＞中a，b怎么定

最新推荐文章于 2024-05-14 11:00:23 发布
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 1. pose 维度为a, landmark 维度为 b

2. a，b分别为两个顶点块的维度，第二个参数并不是边的维度。

3. 每个优化变量维度为a，误差值维度为b

BlockSolverTraits<a,b>的参数为6和3

节点就包括6维的转换矩阵T（需要优化）和3维的特征点三维坐标P（不优化）

相机位姿维度6，特征点三维坐标维度3

边，所连接的顶点为T（节点、需要优化）和P（作为初始参数传入,不优化）

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