使用VBOX下新建Linux虚拟机(Linux类型,ubuntu版本),下载Ubuntu桌面版镜像->配置虚拟盘。
进入虚拟机安装Ubuntu(每次进入时都要安装Ubuntu->将虚拟盘置为空)。
配置g2o安装环境,可下载可克隆安装包(最新版),五连击(mkdir build,cd build,cmake ..,make,sudo make install),检查g2o_viewer能否启动,不能启动看一下是不是版本不对,或者是安装各种包起了冲突(第一次踩坑,惨痛教训!)
下载slambook2压缩包,上手测试案例。ch10中安装sophus模板类(前提安装fmt库,多看看网上克隆的是哪一个版本,要安装最新版本),测试时出现fmt8::fmt....错误,更改cmakelist在take_list(不知道怎么拼写了)的最后增加fmt::fmt,测试用终端应该是输入:./pose_*** ../sphere.g2o,即可生成.g2o文件。
cmake库升级
ceres-solver安装
pangolin库安装
g2o_viewer使用:用鼠标放大缩小。双击旋转/静止。