matlab简单壁障

基于matlab简单壁障机器人

前言

随着人类发展和社会进步，智能化在现实生活中的应用越来越广泛。本文阐述了自动壁障机器人在无人操控的情况下完成壁障自动行驶到目标点的任务的方案设计。
如今，各种科技产品不断融入到人们的生活中。自工业进入工业4.0时代，机器人便开始逐步出现在人们视野中。日新月异的科技成果满足着花样百出的消费需求，在满足需求的同时，对机器人的科技智能化更是达到了更高最求。随着生产自动化的发展需要，机器人的智能化与集成度越来越高，已经越来越广泛的应用到生产生活中。伴随的科技水平的提高，机器人的能够使用的传感器种类也越来越多，其中红外线传感器已经成为机器人自动行走和驾驶的重要部件。此系统是基于红外传感器的系统，即运用红外传感器实现对前方障碍物的检测。
在本方案的设计中，采用了matlab软件进行对整个系统的数据分析处理以及仿真，既能满足方案设计的要求，也大大降低了产品的造价，在设计与仿真上达到较好的效果。用机器人局部避障的动态窗口法的设计方法进行路径规划与壁障设计，再进行信号的分析处理，然后自动避开障碍物并规划出最优路线行驶至目标点。

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一、内容

机器人避障是机器人技术中一项最基础也是关键的功能，它旨在让机器人行动过程中保证不发生碰撞，避免结构的过度老化、脱落。机器人避障技术的核心包括了传感器的选择和规划算法的选择。不同的传感器有不同的特色以及原理，而不同的算法所需要的时间和空间复杂度也不同。由于自身知识的局限，在本次设计过程中仅仅使用了机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)来进行机器人的壁障系统设计。
其系统具有以下特点：（1）具有自动避开障碍物的功能；（2）具有选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动，使机器人以最快速度达到目标点执行任务。

二、流程图