matlab roadstart,ROS与Matlab语言入门教程-在复杂环境中进行路径规划

本例程演示如何使用PRM(Probabilistic Roadmap)路径规划器在给定地图计算两个位置之间的无障碍路径。PRM路径规划器通过在自由空间随机采样点并让他们互相建立连接，以在给定地图的自由空间构建路线图。一旦构建路线图，用户可以在地图上查询给定起点和重点的路径。

在本例程中，地图使用导入二进制数据以占有网格的形式描述，当在地图上的自由空间采样点时，PRM使用该二进制占有网格描述以推断自由空间。此外，PRM在计算地图上的无障碍路径时并不考虑机器人的尺寸。因此，为了允许计算无障碍路径时考虑机器人的尺寸和确保真实机器人避免碰撞，用户需要使用机器人的尺寸膨胀地图。为PRM路径规划器定义地图上的起始和停止位置，以寻找一条无障碍路径。

导入示例地图以规划路径

filePath = fullfile(fileparts(which('PathPlanningExample')),'data','exampleMaps.mat');

load(filePath)

导入的地图是：“simpleMap”和“complexMap”。

下面的指令搜索变量名中包含“Map”的变量。(及其输出结果)

whos Map

Name Size Bytes Class Attributes

complexMap 41x52 2132 logical

simpleMap 26x27 702 logical

通过“robotics.BinaryOccupancyGrid”类使用导入的简单地图并构建占有网格描述。为该地图设置分辨率为每米两个网格。

map = robotics.BinaryOccupancyGrid(simpleMap, 2)

map =

BinaryOc