matlab简单仿真机器人

基于matlab简单仿真机器人

前言

随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，人们的日常生活与机器人的关系越来越密切，机器人种类繁多，这里的机器人系统着重针对足式机器人、仿生机器人、外骨骼机器人、关节型机器人等伺服机构偏多、控制精度要求较高、市面上又无现成商品化控制系统硬件的机器人系统。无人机、无人车领域建议去专业论坛求索。 现代控制系统，规模越来越大，系统越来越复杂，用传统的控制理论方法已不能满足控制的要求。机器人控制是在典型控制理论和现代控制理论的基础上发展起来的，由此控制机器拧螺丝应时代而生，替代了手工式拧螺丝的费时、繁琐、效率低下等问题，为生产加工制造等提供了极大的便利。

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一、机器人连杆

机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。在 matlab 创建机器人的两个最重要的函数是：Link
一个Link 包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。
操作函数：
%A 连杆变换矩阵
% RP 关节类型: ‘R’ 或 ‘P’
% friction 摩擦力

% nofriction 摩擦力忽略
% dyn 显示动力学参数
% islimit 测试关节是否超出软限制
% isrevolute 测试是否为旋转关节
% isprismatic 测试是否为移动关节
% display 连杆参数以表格形式显示
% char 转为字符串
运动学参数：
% theta 关节角度
% d 连杆偏移量
% a 连杆长度
% alpha 连杆扭角
% sigma 旋转关节为 0，移动关节为 1
% mdh 标准的 D&H 为 0，否则为 1
% offset 关节变量偏移量
% qlim 关节变量范围[min max]
动力学参数：
% m 连杆质量
% r 连杆相对于坐标系的质心位置 3x1
% I 连杆的惯性矩阵（关于连杆重心）3x3
% B 粘性摩擦力(对于电机)1x1 或 2x1
% Tc 库仑摩擦力 1x1 或 2x1

电机和传动参数：
% G 齿轮传动比
% Jm 电机惯性矩(对于电机)

Link 调用格式：
（1）L = Link() 创建一个带默认参数的连杆
（2）L = Link(L1)复制连杆L1
（3）L = Link(OPTIONS) 创建一个指定运动学、动力学参数的连杆建立四杆机器人 代码为

二、机器人轨迹规划

**轨迹：**机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。
**轨迹规划：**已知起始点，终点，我们自己定义若干个中间点（via point），把这些点用平滑曲线连接起来。理想的轨迹都是物体运动的位置和速度都是连续的。
**轨迹规划的类型：**点对点、笛卡尔直线和曲线的轨迹规划。
**曲线拟合：**选择适当的曲线类型来拟合数据，并用拟合的曲线来分析变量间的关系。