Jetson Orin Nano安装（烧录）Ubuntu22.04.4LTS（并配置基础环境）

1、准备材料

Jetson Orin Nano（8GB）

外设（键盘、屏幕、鼠标、网线、电源适配器）

主机（也可以是虚拟机，只要是ubuntu系统就可以）

安装参考：Jetson Orin NANO

2、下载SDKmanger

下载地址：JetPack SDK | NVIDIA 开发者

进入下载位置并解压：

cd Downloads/

sudo dpkg -i sdkmanager_2.1.0-11682_amd64.deb

第一次解压会报错

重新在终端输入

sudo apt \--fix-broken install

再重新安装

sudo dpkg -i sdkmanager_2.1.0-11682_amd64.deb

终端输入

sdkmanager

注册账号并登录

3、安装（烧录）系统

进入SDKmanger，发现下面红色部位

将板子FC REC和GND引脚短接（核心板下方载板的第二和第三个引脚），进入刷机模式（recovery，也就是烧录模式）

连接后选择到虚拟机

选择合适的型号

host machine可以不用选，jetpack 6.0就是安装最新的Ubuntu22.04版本

下面红色框的就是系统，其他的都是可以之后安装的，看个人需求，选择好了之后就点击continue。（如果是安装下面的东西，需要在nano上插上网线和外设，安装完系统后会开机，在新的系统里面设置或者记录下nano的网络IP，之后装下面插件要用上的。）

在安装过程中，会让输入用户名和密码，存储设备根据设备进行选择，我的是固态，“NVMe”选项。

最后就是耐心等待安装，STEP 04的时候点击finish，拔下板子上短接的线，重新给板子上电，就可以开始jetson orin nano的使用了。

4、配置一些基础的环境

4.1 jtop

sudo apt-get update
sudo apt install python3-pip                    # 安装pip3
sudo -H pip3 install -U jetson-stats            # 安装jtop
sudo systemctl restart jetson_stats.service        # 运行jtop服务
reboot                                            # 重启系统

# 可以通过如下命令进行监控
jtop

4.2 JetPack

https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-agx-orin-devkit

sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo reboot
sudo apt install nvidia-jetpack  #这一步时间可能稍长
完成后输入sudo jetson_release查询，也可以输入jtop，移动到info查询，4.4节有配置 CUDA 以支持 GPU 加速

配置cuda环境变量

sudo vim ~/.bashrc                                    # 打开~/.bashrc

#在文本末输入如下代码：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

source ~/.bashrc                                    # 更新环境变量配置

查看信息

nvcc -V

4.3 安装ros2-iron

Ubuntu22.04LTS安装ROS2-iron-CSDN博客

4.4 opencv配置 CUDA 以支持 GPU 加速

Releases · opencv/opencv · GitHub

Release 4.10.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub

下载好了之后放入Documents中，并解压

cd ~/Documents/opencv-4.10/
mkdir build && cd build

然后预编译 opencv 4.10 及其扩展模块 opencv_contrib-4.10

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.10/modules \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        ..

OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH对应自己解压的文件夹名字，注意修改。

然后编译（时间很长，耐心等待）

sudo make install -j4

最后查看一下是否装好

jtop