ubuntu 20.04 运行lidar_imu_calib完成 ls_c16 和 imu的标定

 参考博客：

https://blog.csdn.net/weixin_45205745/article/details/129462125?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu20.04%20lidar_IMU_calib&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-129462125.142^v88^control_2,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/weixin_45205745/article/details/129462125?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu20.04%20lidar_IMU_calib&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-129462125.142%5Ev88%5Econtrol_2,239%5Ev2%5Einsert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定_月照银海似蛟龙的博客-CSDN博客在基于3D激光雷达开发slam时，我们经常使用imu为匹配算法(icp, ndt)提供先验，所以需要校准lidar和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比transform中的位置更重要 , 并且位置通常设置为 0。所以这个功能包只校准激光雷达和 imu 之间转换中的姿态分量。_imu_calibhttps://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/126605826?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168913276116800185867393%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=168913276116800185867393&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~baidu_landing_v2~default-1-126605826-null-null.142%5Ev88%5Econtrol_2,239%5Ev2%5Einsert_chatgpt&utm_term=ubuntu20.04%20lidar_IMU_calib&spm=1018.2226.3001.4187

mkdir -p ~/catkin_li_calib/src
cd ~/catkin_li_calib/src
catkin_init_workspace

####下载源码###########
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

####下面是安装一些依赖############
####ndt_omp###
wstool init
wstool merge lidar_IMU_calib/depend_pack.rosinstall
wstool update

cd lidar_imu_calib
./build_submodules.sh

cd ../..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
###

直接编译，出现问题

/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above
    7 |   #error PCL requires C++14 or above

我发现lidar_imu_calib 的CMakeList.txt已经设定了 c++14

因此需要注意的是 ndt_omp 的CMakeList.txt里是否设置了c++14（我的就是这个问题）

如果想要适配雷达可以根据该

激光雷达和IMU联合标定包 lidar_IMU_calib 基于RS-32的扩展_kero-czh的博客-CSDN博客前段时间参与一个项目需要进行激光雷达和imu的外参标定，发现目前网上开源的标定包只有浙江大学开源的方案-lidar_IMU_calib、lidar-align等少数几种，其中lidar-align听说精度不高，所以最后选择浙大的开源方案lidar_IMU_calib，在github上查询后发现它目前只支持VLP-16线激光雷达，但根据作者叙述应该很容易扩展到其他激光雷达，在经过一番挣扎终于成功了，下面是实现的大概流程。一、修改方法最开始感觉无从下手，还从官网上下载了论文翻译并..._lidar_imu_calibhttps://blog.csdn.net/weixin_46416017/article/details/120316198思路，进行适配

1：提示报错，找不到libpython3.7m.so.1.0，没有这个文件
这个报错是由于系统中没有python3.7。这种情况不需要再安装python3.7，上边博客有解决该问题的方法(我没有出现)

2. 初始化一直不成功

lidar_IMU_calib/src/core/inertial_initializer.cpp，即初始化程序发现，它与cov(2)值有关，程序设置必须值大于0.25才能初始化成功，不得不怀疑是imu的运动激励不够，但是这也没有办法，设备都在车上装着，只能将这个值调低点。

我的cov(2)>0.10才能初始化成功，但是最后的结果看起来是有问题的

下面我决定仔细读一遍代码，看能否找到问题

3. 初始化成功了，但是代码在优化时迭代卡在了0次，不往下运行。
在GitHub的issue55中找到解决方案：在 /thirdparty/Kontiki/kontiki/sensors.const_bias_imu.h 中找如下代码，并在代码中加入 return true

bool LockGyroscopeBias(bool lock) {
    gyro_bias_locked_ = lock;
    //加入
    return true;
  }

  bool AccelerometerBiasIsLocked() const {
    return acc_bias_locked_;
  }

  bool LockAccelerometerBias(bool lock) {
    acc_bias_locked_ = lock;
    //加入
    return true;
  }