9.12 下午-晚上

1.3 ROS快速体验，但是我体验了一个半小时 才体验成功

遇到的问题：

1.cmakelists配置好了但忘了删注释符号，我是sssssssssssssssssb。

2.运行如下下载指令时：sudo apt install terminator

报错：正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。

原因：另一个进程（例如，另一个软件包管理器或系统更新）正在使用 apt。

解决办法：

查看哪些进程在运行：

sudo lsof /var/lib/dpkg/lock-frontend

将该进程结束：

sudo kill 进程名

收获：

一、ROS编程流程

1. 在主目录里创建一个工作空间（文件夹），假设名字为workplace
2. 在/workplace里创建source文件夹,假设名字为src
3. 在目录/workplace里打开终端，运行catkin_make
4. 在/workplace/src里打开终端，运行（ROS包名为hello）     

   catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

    创建软件包，依赖项有roscpp  rospy  std_msgs                                                          
5. 在目录/workplace/src/hello创建文件夹src
6. 在/workplace/src/hello/src里创建.cpp文件并编写，假设.cpp文件名为hello.cpp
7. 配置/workplace/src/hello里的CMakelists，这里源文件名称就是.cpp文件名

   add_executable(步骤3的源文件名
     src/步骤3的源文件名.cpp
   )
   target_link_libraries(步骤3的源文件名
     ${catkin_LIBRARIES}
   )

8. 在目录/workplace里重新catkin_make，启动roscore，继续在工作空间/workplace里运行

   source ./devel/setup.bash
   rosrun 包名 C++节点

二、一些困惑

为什么要在工作空间终端运行catkin_make？

catkin_make 通过扫描你的 ROS 工作空间中的 src 目录来查找 ROS 包，然后编译这些包。这个过程包括编译源代码、链接库文件、生成消息和服务文件等。

catkin_make 会自动处理 ROS 包之间的依赖关系。它会根据 package.xml 文件中的依赖项和 CMakeLists.txt 文件中的指令，确保所有必需的依赖项都被正确编译和链接。

一个 ROS 工作空间可以包含多个 ROS 包，catkin_make 会处理整个工作空间中的所有包，而不仅仅是单个包。这使得管理和构建多个相关的 ROS 包变得更简单和一致。

也就是说catkin_make可以编译工作空间里所有ROS包，也会保证CMakelists列表里的依赖项正确编译和链接，还会保证package.xml文件里有的别人写的包的 依赖关系正确。

package.xml文件是 ROS 包的元数据文件，用于描述包的基本信息和依赖关系。它包括包的名称、版本、作者、许可证以及依赖的其他 ROS 包或系统库。这个文件帮助 ROS 构建系统和工具识别、管理和正确配置包。

为啥rosrun之前要运行 source ./devel/setup.bash  ？

source devel/setup.bash 用于设置你的终端环境，以便 ROS 可以正确地找到和使用你的工作空间中编译的包。它配置了环境变量，如 ROS_PACKAGE_PATH 和 CMAKE_PREFIX_PATH，这些变量指向你的工作空间的开发文件夹，使得 ROS 可以识别和使用你的包和库。

总的来说，

• catkin_make 确保你的包及其依赖项被正确编译和链接，并处理包之间的依赖关系。
• source devel/setup.bash 配置你的终端环境，使得 ROS 可以识别和使用你在工作空间中编写的包和构建生成的文件。