改进A*和改进动态窗口路径规划算法

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分类专栏： 笔记 文章标签： matlab
于 2021-07-14 22:46:13 首次发布
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扩展邻域Astar算法 动态窗口法 DWA Matlab
改进A*和改进动态窗口法融合
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那天Upp
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专栏目录
深度探索C++中的动态窗口路径规划算法 (DWA)
qq_38334677的博客
06-06 586
动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）是一种用于移动机器人局部路径规划的算法。该方法通过在速度空间内的动态窗口中搜索最佳速度组合，以实现高效的避障和路径跟踪。其核心思想是在考虑机器人动力学约束和环境障碍物的基础上，选择一个最佳的速度组合，使机器人能够安全、平稳地移动到目标位置。首先，我们定义一些基本的数据结构来存储机器人状态和环境信息。// 定义机器人状态double x;// 机器人在x轴上的位置double y;// 机器人在y轴上的位置// 机器人的朝向角度。
改进的 A*算法的路径规划（路径规划+代码+教程）
阿利同学的博客
02-26 1万+
#路径规划#A*路径规划#代码#教程#路径规划论文路线
A*算法改进程序
12-27
借鉴了原程序，稍加改进，提供了一种新思路，跟大家交流
【路径规划】基于A星算法结合floyd和动态窗口法实现机器人栅格地图路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
06-17 681
1 算法原理A*算法结合Floyd算法和动态窗口法可以实现机器人在栅格地图上的路径规划。下面是一个基本的步骤：栅格地图表示：将待规划的区域划分为一组栅格，每个栅格代表一个离散的位置，其中包括可通过的栅格和障碍物。Floyd算法处理地：使用Floyd算法计算任意两个栅格之间的最短路径距离，并生成对应的路径矩阵或邻矩阵。初始化启发式值和开放列表：为每个栅格设置启发式值（如曼哈顿距离或欧几里得距离），并初始化开放列表来记录待访问的栅格。A*搜索过程：选择起始栅格作为当前节点。
【路径规划】基于matlab A星算法结合floyd和动态窗口法机器人栅格地图路径规划【含Matlab源码 2721期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
06-22 740
A星算法结合floyd和动态窗口法机器人栅格地图路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【路径规划】基于改进A星算法和动态窗口法实现多机器人路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
06-25 1782
提出了一种改进的A~*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A~*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出
改进A*和DWA融合机器人路径规划matlab有源码和注释
Yolo_Mick的博客
11-12 893
3 基于改进folyd双向平滑度优化，删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度。% 其中r为当前点到目标点的距离，R为起始点到目标点的距离。% 4 评价函数：f(n)=g(n)+(1-log(P))*h(n)% P表示起始点与目标点之间的障碍率。% 改进A*算法 1 8个搜索方向变成 5个 提高搜索方向。
改进A＊算法与动态窗口法的机器人动态路径规划.pdf
08-11
A*算法是路径规划算法中经典的启发式搜索算法，由Hart等提出，结合Dijkstra算法和最佳优先搜索算法的优点。 文献[7]改进A*算法，在启发函数中加入余弦相似性和方向信息，做归一化处理。文献[8]提出改进A*算法的扩展...
基于改进A＊算法机器人路径规划研究.pdf
08-14
A＊算法是一种常用的机器人路径规划算法，具有较高的计算效率和较好的搜索性能。但是，传统的A＊算法也存在一些缺陷，例如寻找路径时容易陷入局部最优解，无法找到全局最优解。 基于改进的A＊算法则可以克服这些...
基于改进A^＊算法和动态窗口法的机器人路径规划研究.pdf
08-12
"基于改进A*算法和动态窗口法的机器人路径规划研究" 本文总结了基于改进A*算法和动态窗口法（DWA）的机器人路径规划研究。该研究旨在解决机器人路径规划问题，提出了一种混合算法，通过融合改进A*算法和DWA，实现...
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码.md
08-05
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码
基于改进A^＊与DWA算法融合的温室机器人路径规划.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
论文研究-基于改进A*算法的越野路径规划研究.pdf
07-22
构造了改进A*算法的估价函数, 并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明, 该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。
基于A星与DWA算法融合的动态路径规划
最新发布
kraWkXE的博客
03-15 1606
通过将A星算法和DWA算法的优势相结合，我们能够实现更加准确和高效的路径规划，为智能机器人在复杂环境中的应用提供了良好的解决方案。未来的研究中，我们将进一步探索算法的优化和改进，以提高路径规划的性能和适应性。然后，当机器人在运动过程中遇到动态变化的环境时，我们通过DWA算法对机器人的速度进行实时调整，以应对障碍物的运动和环境的变化。DWA算法是一种基于速度采样的动态路径规划算法，它通过在机器人当前速度附近采样一系列速度候选集合，然后评估每个速度的代价函数值，最终选择代价最小的速度作为机器人的下一步动作。
基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释）
iyQWTFVlo的博客
12-05 2770
在本文提出的机器人路径规划仿真程序中，我们使用改进A*算法对全局路径进行规划，使用DWA算法对局部路径进行规划，实现了全局路径和局部路径的无缝连接。DWA算法是一种利用机器人的传感器信息和动力学模型，在局部范围内规划机器人的路径，避开动态障碍物的算法。与传统的DWA算法比较，本文提出的算法在规划路径的同时，能够与障碍物保持一定距离，增加了机器人的安全性和稳定性。算法存在一些问题，比如对于复杂的环境中存在的动态障碍物的处理方面不是很好，效率较低，搜索路径难以避免障碍物等问题。
hybrid a* 和dwa 结合(自动泊车，倒车入库)
qq_31815513的博客
05-23 9602
最近要实现汽车实现简单的倒车入库，所以通过修改move base的调度机制，实现此功能。 第一步 第二步 第三步 流程图：规划调度机制 修改的源码的流程图 相关视频 https://www.bilibili.com/video/av53164012/?p=1 ...
A星融合DWA的路径规划算法，可实现静态避障碍及动态避障,代码注释详细,matlab源码
m0_73471156的博客
08-28 2821
A星融合DWA的路径规划算法，可实现静态避障碍及动态避障,代码注释详细,matlab源码。
【路径规划】A*算法方法改进思路简析
热门推荐
m0_56662453的博客
08-20 2万+
对A*算法进行基本功能实现，以分析其优缺点，并在此基础上进行改进。改进的内容为，将针对特定地图的相关特点，设计合理的预估函数，设置了包含代价函数和启发函数的权重函数，其次，将传统的8方向搜索降为5个方向，舍弃无用的方向，然后在此基础上，对开放列表的数据结构进行堆优化，并且采用双向A*算法进一步提高计算速度，并针对实际机器人运动过程中的路径不平滑问题采用贝塞尔曲线进行平滑化处理。
基于改进a*和dwa动态窗口法融合代码
05-01
改进 A* 算法和 DWA 动态窗口法是应用于路径规划领域的两种常见算法。改进 A* 算法通过在传统的 A* 算法基础上引入加权因子，可以在获得最优路径的同时兼顾路径长度和路径安全。而 DWA 动态窗口法则能够考虑机器人在运动时可能出现的加速度限制等因素，实现更加平滑的运动路径。 将这两种算法进行融合，可以在机器人路径规划时兼顾路径长度、路径安全和运动平滑度等多个因素。主要思路如下： 首先，在传统的 A* 算法中引入加权因子，使其能够在获得最优路径的同时兼顾路径长度和路径安全。加权因子可以通过机器人的运动能力和环境等因素进行调整。 然后，将 DWA 动态窗口法中的运动限制因素加入到路径规划过程中。比如考虑机器人的加速度、最大速度等参数，以及机器人在遇到障碍物等情况时的运动约束。这样可以使得机器人的运动路径更加平滑，同时可以避免出现机器人突然停止或转弯过于急剧等状况。 最后，在这两种算法的基础上，利用机器学习等方法进一步优化路径规划效果。比如可以通过数据挖掘等手段，对机器人在实际环境中的运动情况进行分析和建模，进一步优化算法参数和运动模型，以获得更加精准和高效的路径规划结果。 总之，改进 A* 算法和 DWA 动态窗口法的融合，可以有效提升机器人路径规划的效果。在实际应用中，这种融合算法可以用于机器人导航、自动驾驶等场景，为机器人的智能化和自主化发展提供有力支持。

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