改进A*和改进动态窗口路径规划算法

置顶 已于 2022-04-22 20:10:14 修改
阅读量3k 收藏 22
点赞数 7
分类专栏： 笔记
于 2021-07-14 22:46:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57870216/article/details/118739372
版权

A*算法 动态窗口法 DWAMatlab 路径规划 Matlab实现
关键词由CSDN通过智能技术生成

扩展邻域Astar算法 动态窗口法 DWA Matlab
改进A*和改进动态窗口法融合
有需要 请私聊
在这里插入图片描述

那天Upp
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 22
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 55
    评论
专栏目录
【路径规划】基于改进A星算法和动态窗口法实现多机器人路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
06-25 1105
提出了一种改进的A~*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A~*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出
改进的 A*算法的路径规划（路径规划+代码+教程）
热门推荐
阿利同学的博客
02-26 1万+
#路径规划#A*路径规划#代码#教程#路径规划论文路线
【MATLAB源码-第196期】基于matlab的A*融合DWA算法栅格路径规划仿真，画出路径图、姿态角度以及线角速度。
最新发布
Matlab程序猿i的博客
04-23 1321
操作环境：1、算法描述A算法与DWA算法的融合是一个高效的路径规划策略，这种策略将A算法的全局路径规划能力与DWA算法的局部避障能力结合起来，以期达到更快、更安全的导航效果。以下是对这种融合策略的详细描述。
A*算法的改进及其在路径规划中的应用
01-28
主要介绍A*算法的改进及其在路径规划中的应用
基于A*改进的Theta*路径规划算法
04-27
A*的存在问题是虽然它能在图中找到一条最短的路径，但是这条路径并不是真实、连续的环境中的最短路径，A*是我们人为的通过图中的边来传播信息和约束路径的形成，Theta*是A*的一种变体，它会沿着图的边传播信息，但不会使路径限制在图的边上，可以寻找“任意角度”的路径。
移动机器人路径规划 几种A*算法改进matlab实现
12-05
移动机器人路径规划 几种A*算法改进matlab实现，可直接运行。适用于初学者基于A*算法进行改进，容易理解并上手，
【路径规划】基于matlab A星算法结合floyd和动态窗口法机器人栅格地图路径规划【含Matlab源码 2721期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
06-22 739
A星算法结合floyd和动态窗口法机器人栅格地图路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
改进A＊算法与动态窗口法的机器人动态路径规划.pdf
08-11
A*算法是路径规划算法中经典的启发式搜索算法，由Hart等提出，结合Dijkstra算法和最佳优先搜索算法的优点。 文献[7]改进A*算法，在启发函数中加入余弦相似性和方向信息，做归一化处理。文献[8]提出改进A*算法的扩展...
基于改进A＊算法机器人路径规划研究.pdf
08-14
A＊算法是一种常用的机器人路径规划算法，具有较高的计算效率和较好的搜索性能。但是，传统的A＊算法也存在一些缺陷，例如寻找路径时容易陷入局部最优解，无法找到全局最优解。 基于改进的A＊算法则可以克服这些...
基于改进A^＊算法和动态窗口法的机器人路径规划研究.pdf
08-12
"基于改进A*算法和动态窗口法的机器人路径规划研究" 本文总结了基于改进A*算法和动态窗口法（DWA）的机器人路径规划研究。该研究旨在解决机器人路径规划问题，提出了一种混合算法，通过融合改进A*算法和DWA，实现...
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码.md
08-05
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码
DWA动态窗口法代码C++和MATLAB
11-19
内容包括C++和MATLAB的DWA算法
DynamicWindowApproachSample_路径规划_路径_DWA_局部路径规划_
09-30
动态窗口算法的局部路径规划算法，动态规避障碍
基于改进A^＊与DWA算法融合的温室机器人路径规划.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
论文研究-基于改进A*算法的越野路径规划研究.pdf
07-22
构造了改进A*算法的估价函数, 并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明, 该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。
【路径规划】基于A星算法结合floyd和动态窗口法实现机器人栅格地图路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
06-17 681
1 算法原理A*算法结合Floyd算法和动态窗口法可以实现机器人在栅格地图上的路径规划。下面是一个基本的步骤：栅格地图表示：将待规划的区域划分为一组栅格，每个栅格代表一个离散的位置，其中包括可通过的栅格和障碍物。Floyd算法处理地：使用Floyd算法计算任意两个栅格之间的最短路径距离，并生成对应的路径矩阵或邻矩阵。初始化启发式值和开放列表：为每个栅格设置启发式值（如曼哈顿距离或欧几里得距离），并初始化开放列表来记录待访问的栅格。A*搜索过程：选择起始栅格作为当前节点。
机器人路径规划之动态窗口法
白鸟无言的博客
03-19 5096
动态窗口法(Dynamic Window Approach)概述 DWA是一种基于速度的局部规划器，可计算达到目标所需的机器人的最佳无碰撞速度。 程序实现 DWA算法主要分三步： 计算动态窗口 计算最优[v,ω][v,\omega][v,ω] 更新机器人状态 流程图如下： 以下代码参考：https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics 初始化机器...
【路径规划】基于动态窗口法DWA算法实现机器人局部避障路径规划matlab代码
qq_59747472的博客
12-18 2412
1 简介 DWA算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。DWA算法可以概括为三步:一是根据机器人自身的限制以及环境制约将速度的采样空间约束在一定范围内; 二是根据机器人运动学对采样后的速度进行模拟得到预轨迹; 三是设定评价函数对预轨迹进行评分以获取最优轨迹对应的执行速度。 2 部分代码 function [] = DynamicWindowApproachSample() close all; clear all; ..
基于改进a*和dwa动态窗口法融合代码
05-01
改进 A* 算法和 DWA 动态窗口法是应用于路径规划领域的两种常见算法。改进 A* 算法通过在传统的 A* 算法基础上引入加权因子，可以在获得最优路径的同时兼顾路径长度和路径安全。而 DWA 动态窗口法则能够考虑机器人在运动时可能出现的加速度限制等因素，实现更加平滑的运动路径。 将这两种算法进行融合，可以在机器人路径规划时兼顾路径长度、路径安全和运动平滑度等多个因素。主要思路如下： 首先，在传统的 A* 算法中引入加权因子，使其能够在获得最优路径的同时兼顾路径长度和路径安全。加权因子可以通过机器人的运动能力和环境等因素进行调整。 然后，将 DWA 动态窗口法中的运动限制因素加入到路径规划过程中。比如考虑机器人的加速度、最大速度等参数，以及机器人在遇到障碍物等情况时的运动约束。这样可以使得机器人的运动路径更加平滑，同时可以避免出现机器人突然停止或转弯过于急剧等状况。 最后，在这两种算法的基础上，利用机器学习等方法进一步优化路径规划效果。比如可以通过数据挖掘等手段，对机器人在实际环境中的运动情况进行分析和建模，进一步优化算法参数和运动模型，以获得更加精准和高效的路径规划结果。 总之，改进 A* 算法和 DWA 动态窗口法的融合，可以有效提升机器人路径规划的效果。在实际应用中，这种融合算法可以用于机器人导航、自动驾驶等场景，为机器人的智能化和自主化发展提供有力支持。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 55
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值