手眼标定原理

一、AX=BX方程的建立

本文采用 eye-in-hand 的安装方式，主要求解机械臂末端与相机之间的变换关系。

 eye-in-hand 涉及到四个坐标系，分别是：基坐标系{base}，末端坐标系{end}，相机坐标系{camera}，标定板坐标系{board}。设 baseHend = A , boardHcamera = B，endHcamera = X 。

其中 A代表机器人基坐标系与末端坐标系之间的转换矩阵， B 代表标定板坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵， X 代表末端坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵。

控制机械臂从初始位置移动到位置 1，其推导公式如下：

 由以上三个公式可以得出 Pbase，其计算公式如下：

同理机械臂移动到位置 2，其计算公式如下：

因为基坐标与物体的位置是固定的，所以baseHboard 不变， 可以得出：
 设 baseHend(1) = A1， baseHend(2) = A2 ， endHcamera = X ， boardHcamera(1) = B1，boardHcamer(2)a = B2，可以得出：

 使 A * A = A  ， B * B = B，因此 AX = XB，其中A已知， B通过相机标定得到， X 为待求。

 二、AX=BX方程的建立

Tsai-Lenz 手眼标定算法

由于 A， B ， X 均为变换矩阵，则 AX = XB 可以拆解为以下等式：

        在Tsai-Lenz论文中使用旋转轴+旋转角的方式来表示旋转。作者使用了修正的罗德里格斯参数表示旋转变换。

        R表示一个旋转矩阵，R的特征向量和特征值一定是它的旋转轴和1。我们可以定义R的旋转轴为Pr(旋转向量)，则有：R *P r = 1 * Pr。

        使用修正的罗德里格斯变换重新定义Pr：

求Pcg和和Pcij , Pgij 之间的关系。

这张图描述了各个向量之间的关系。从图中，我们根据向量之间的关系，可以得到：

可得公式：

计算旋转矩阵

计算平移矩阵