ROS分布式通信

一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。但是实现这个分布式通讯，有个必要的条件，就是每个机器都必须在同一个局域网下。本文以树莓派与电脑端（PC）为例，说明如何配置实现分布式通讯。

一、准备工作

1.1、配置

要求：

• 电脑与树莓派连接在同一个局域网下；
• 选一个作为主机，主机需要启动roscore，这里选择树莓派作为主机，电脑作为从机，这里的树莓派需要安装好ros-noetic；
• 在每台设备上安装ssh和chrony包，用于实现同步，可以输入以下指令安装，

sudo apt-get install chrony openssh-server -y

1.2、查询ip地址

两者都连接在同一个局域网下，通过以下命令查询网络ip地址：ifconfig

电脑端

 查询到地址是172.20.10.12

树莓派端

 查询到地址是172.20.10.2

二、修改配置文件

2.1、电脑端

以电脑端作为从机为例，需要修改电脑的ROS_MASTER_URI为树莓派ip，这里是刚才查询到的
172.20.10.2，终端输入，

sudo gedit ~/.bashrc

输入密码后，在文件最下边添加，

export ROS_MASTER_URI=http://172.20.10.2:11311

保存后退出，重新打开终端刷新环境变量生效。
然后，修改/etc/hosts文件，

sudo gedit /etc/hosts

 如上图所示，加上树莓派的ip和机器名字，保存后退出。

2.2、树莓派端

修改的文件和步骤与上边差不多一致，唯一不同的是，树莓派的ROS_MASTER_URI需要换成本机的ip，也就是172.20.10.2。/etc/hosts文件就在后边加上电脑的ip和机器名字即可，两个文件分别如下，
~/.bashrc

sudo vim ~/.bashrc

 /etc/hosts

sudo vim /etc/hosts

同样的，保存后退出，重新打开终端或者source一下终端刷新环境变量。

注意：两个文件中的IP对应关系

三、开启分布式通讯 

我们验证一下是否配置成功，首先，在主机（这里是树莓派），启动roscore，主机终端输入，

roscore

然后，在从机（电脑）运行小海龟节点，从机终端输入，

rosrun turtlesim turtlesim_node

从机端出现小海龟，

然后，我们在主机（树莓派）启动小海龟键盘控制节点，主机终端输入，

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击键盘控制终端，即可用上下左右按键控制虚拟机端的小海龟进行运动，