基于esp32+红外模块实现简易的寻迹小车

需要用到的硬件

此项目需要用到的硬件设备有Esp32芯片、3-5V电源模块、电机驱动模块、孔面包板、电机马达、3.7V锂离子充电电池、杜邦线、红外模块、舵机

小车固件各位可以去某宝搜索智能小车，各式各样的小车供以选择。

软件开发环境

开发软件：Arduion IDE 搭建有esp32开发环境

实现功能

此次项目要实现的主要功能就是：用PWM驱动四个电机，并能调速，实现转向功能；安装红外对管模块，实现红外循迹功能，能走8字；

主要代码

代码需要根据大家的连线更改端口号，在不同硬件也需要更改不同的参数。（大家在烧写代码的时候一定要关闭小车电源，不然很容易烧坏芯片）

#include <ESP32Servo.h>
int La, Lb, Ra,Med, Rb;
int val = 0;
Servo servo;
int SERVO_PIN = 13;
int IN1=25,IN2=33,IN3=27,IN4=26,R1=2,R2=4,R3=16,R4=5,R5=17;//定义端口 
//int IN1=25,IN2=33,IN3=27,IN4=26,ENA=18,ENB=19,R1=2,R2=4,R3=16,R4=5,R5=17;//定义端口 
void turnleft();
void turnright();
void straight();
void straightturnright();
void straightturnleft();

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);//右
  pinMode(IN2, OUTPUT);//右
  pinMode(IN3, OUTPUT);//左
  pinMode(IN4, OUTPUT);//左
  //pinMode(ENA, OUTPUT);
  //pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(R1, INPUT); 
  pinMode(R2, INPUT);
  pinMode(R3, INPUT);
  pinMode(R4, INPUT);
  pinMode(R5, INPUT);

  ledcSetup(5, 12000, 8);
  ledcSetup(6, 12000, 8);

  servo.attach(SERVO_PIN);
}

void straight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);//控制右轮滚动
  digitalWrite(IN2, LOW);//右边轮胎前进后退，H后退，L前进
  digitalWrite(IN3, LOW);//控制左轮前进后退
  digitalWrite(IN4, HIGH);//控制左轮滚动
}

void straightturnleft() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void straightturnright() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void turnleft() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void turnright() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
//逻辑函数
void loop() {
  La = digitalRead(R1);
  Lb = digitalRead(R2);
  Med = digitalRead(R3);
  Ra = digitalRead(R4);
  Rb = digitalRead(R5);
  

 if (La == 1 && Lb == 1 && Med == 0 && Ra == 1 && Rb == 1) {
    straight();
    servo.write(90);
  }
  if (La == 1 && Lb == 0 && Med == 1 && Ra == 1 && Rb == 1) {
    straightturnright();
    servo.write(70);
  }
   if (La == 0 && Lb == 1 && Med == 1 && Ra == 1 && Rb == 1) {//左一
    turnleft();
    servo.write(60);
    analogWrite(IN4,100);
    analogWrite(IN1,160);   

  }
  if (La == 1 && Lb == 1 && Med == 1 && Ra == 0 && Rb == 1) {
    straightturnleft();
    servo.write(110);
  }

  if (La == 1 && Lb == 1 && Med == 1 && Ra == 1 && Rb == 0) {//左二
    turnright();
    servo.write(130);
    analogWrite(IN4,160);
    analogWrite(IN1,100);

  }
}

展示图片