基于esp32的红外寻迹小车

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已于 2024-09-07 15:00:44 修改

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文章标签：算法

于 2023-06-18 16:16:51 首次发布

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#include <Arduino.h>

int IN1=13,IN2=12,IN3=14,IN4=27,ENA=18,ENB=19,R1=5,R2=17,R3=16,R4=4;//定义端口 IN1等为驱动上的，R1等为寻外寻迹.
int La,Lb,Ra,Rb;
int val =0;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
 
  
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT);
    pinMode(R1,INPUT);
    pinMode(R2,INPUT);
    pinMode(R3,INPUT);
    pinMode(R4,INPUT); 
  ledcSetup(5,1000,8);//打开pwm
  ledcSetup(6,1000,8);
  
  ledcAttachPin(ENA,5);
  ledcAttachPin(ENB,6);
   
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

   La=digitalRead(R1);
   
   Lb=digitalRead(R2);
   Ra=digitalRead(R3);
   Rb=digitalRead(R4);
  if(La==0 && Lb==0 && Ra==0 && Rb==0)
 {
  straight();
  }
  if(La==0 && Lb==1 && Ra==0