基于STM32单片机的探测小车控制系统设计

摘要

本文设计了一种基于STM32单片机的探测小车控制系统。该系统集成了多种传感器，包括DS18B20温度传感器、BMP180气压传感器、火焰传感器、震动传感器、超声波测距传感器、MQ-135有害气体传感器以及红外光电传感器。系统能够实时测量环境参数，通过4G模块将关键数据远程发送到手机端，并允许手机端远程遥控小车。本文详细阐述了系统的总体设计、硬件选型、软件实现以及测试与验证。

关键词：STM32单片机；探测小车；传感器；4G模块；远程控制

一、引言

随着物联网技术的快速发展，智能探测小车在环境监测、灾害预警等领域的应用日益广泛。本文设计的探测小车控制系统能够实时感知环境参数，并通过4G模块将数据远程发送到手机端，实现了环境信息的远程监控和实时反馈。同时，手机端还具备遥控小车的能力，增强了系统的灵活性和实用性。

二、系统总体设计

本系统以STM32单片机为核心控制器，通过连接各种传感器和执行机构，实现对环境参数的测量、分析和控制。系统主要由传感器模块、控制模块、通信模块和执行机构组成。传感器模块负责采集环境参数，包括温度、气压、火焰、震动、距离、有害气体和红外信号等。控制模块负责接收传感器数据，根据预设的算法进行处理，并控制执行机构的动作。通信模块通过4G网络将数据发送到手机端，并接收手机端的控制指令。执行机构包括小车的电机、舵机等，用于实现小车的移动和转向。

三、硬件设计

1. STM32单片机：选用STM32F103系列单片机作为核心控制器，该单片机具有丰富的外设接口和强大的计算能力，能够满足系统的需求。

2. 传感器模块：

   • DS18B20温度传感器：用于测量环境温度。
   • BMP180气压传感器：用于检测大气压。
   • 火焰传感器：用于检测火灾。
   • 震动传感器：用于检测塌方等地震动事件。
   • 超声波测距传感器：用于测量小车前方距离。
   • MQ-135有害气体传感器：用于检测有害气体浓度。
   • 红外光电传感器：用于自动避障。

3. 执行机构：包括直流电机、舵机等，用于实现小车的移动和转向。

4. 4G模块：选用支持4G网络的通信模块，用于将数据发送到手机端，并接收手机端的控制指令。

四、软件设计

1. 主程序设计：系统初始化后，进入主程序循环。在主程序中，首先读取各传感器数据，然后根据数据进行处理和分析。如果检测到火灾或塌方等异常情况，则通过4G模块发送提示信息到手机端。同时，根据手机端的控制指令，控制小车的移动和转向。

2. 传感器数据读取：编写各传感器的数据读取程序，确保能够准确获取传感器数据。

3. 数据处理与分析：根据获取的传感器数据，编写相应的数据处理和分析程序。例如，根据温度、气压等参数判断环境状况；根据超声波测距数据判断前方障碍物距离；根据火焰、震动传感器数据判断是否发生异常情况等。

4. 4G通信程序：编写4G模块的通信程序，实现与手机端的数据传输和指令接收。

5. 电机控制程序：根据手机端的控制指令或自动避障等需求，编写电机控制程序，实现小车的移动和转向。

五、测试与验证

在完成硬件和软件设计后，对系统进行测试与验证。首先进行硬件测试，确保各传感器和执行机构工作正常；然后进行软件测试，验证传感器数据读取、数据处理与分析、4G通信和电机控制等程序是否正确。最后进行整体测试，模拟各种环境条件和异常情况，测试系统的稳定性和可靠性。

六、结论与展望

本文设计了一种基于STM32单片机的探测小车控制系统。该系统通过集成多种传感器和执行机构，实现了对环境参数的实时测量、分析和控制。同时，通过4G模块将数据远程发送到手机端，并允许手机端远程遥控小车，提高了系统的灵活性和实用性。测试结果表明，该系统具有较高的稳定性和可靠性，能够满足环境监测和灾害预警等领域的需求。未来可以进一步优化算法和硬件设计，提高系统的性能和可靠性；同时拓展更多应用场景和功能模块，使系统更加智能化和多样化。

*******监测函数
*****/
void Monitor_function(void)
{
  if(time_num % 10 == 0)
  {
    BMP_UncompemstatedToTrue();                            //获取大气压
    temp_value = DS18B20_Get_Temp();                      //读取温度
    distance_value = Hcsr04_GetDistance(temp_value/10);    //获取距离值
    
    if(MQ135 == 0)
      gas_value = 90*((Get_Adc_Average(0,3)/4096.0)*3.3);  //获取气体值
    else
      gas_value = 0;
  }
  
  AIR724_GetData();                                        //获取阿里云下发的数据，从而控制小车
}
 
/****
*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{
  if(flag_direction == 1)                                  //前进状态下，检测到障碍物，左转自动避开障碍物
  {
    if(GD == 0)
    {
      flag_direction = 3;
      Delay_ms(50);
      flag_direction = 1;
    }
  }
  
  if(flag_2s == 1)                                        //2s上报一次数据
  {
    AIR724_SendData();
    flag_2s = 0;
  }
}